特許
J-GLOBAL ID：200903000560719421
積荷位置姿勢認識装置
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
梶 良之
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平10-102243
公開番号（公開出願番号）：特開平11-291187
出願日： 1998年04月14日
公開日（公表日）： 1999年10月26日
要約：
【要約】【課題】 積荷上面の立体形状を計測精度の低下を招来することなく、短時間で計測する。【解決手段】 想定される最高段の積荷高さから最低段のパレット高さまでの範囲の何れの高さに積荷上面高さがある場合においても、スリット光5が必ず積荷上面に照射される一つ或いは複数の初期用スリット光投光角度で積荷上面高さの計測を行い、積荷上面高さの計測結果に基づいて、近距離用撮像装置9aおよび遠距離用撮像装置9bからの画像データ信号の何れかを選択する。そして、スリット光5を実測用スリット光投光角度で積荷上面に投光しながら撮影し、選択された画像データ信号を用いて積荷上面形状の計測を行った後、積荷上面形状から積み上げ或いは荷降ろし対象となる荷物2を認識する。
請求項（抜粋）：
積み上げられた積荷上面形状を計測し、積み上げ或いは荷降ろし対象貨物を認識する積荷位置姿勢認識装置において、スリット光投光角度を変えて積荷上面に複数本のスリット光を投光する照明手段と、前記積荷上面で反射したスリット光を撮影したときの撮影画像の画像データ信号をそれぞれ出力する近距離用撮像手段および遠距離用撮像手段と、想定される最高段の積荷高さから最低段のパレット高さまでの範囲の何れの高さに積荷上面高さがある場合においても、前記スリット光が必ず積荷上面に照射される一つ或いは複数の初期用スリット光投光角度で積荷上面高さの計測を行い、該積荷上面高さの計測結果に基づいて、前記近距離用撮像手段および前記遠距離用撮像手段からの画像データ信号の何れかを選択する第1画像データ選択手段と、前記スリット光を実測用スリット光投光角度で積荷上面に投光しながら撮影し、選択された画像データ信号を用いて前記積荷上面形状の計測を行う距離データ算出手段と、前記積荷上面形状から前記積み上げ或いは荷降ろし対象貨物を認識する荷姿認識手段とを有したことを特徴とする積荷位置姿勢認識装置。
IPC (4件)：
B25J 13/08
, B25J 19/04
, G01B 11/24
, G01C 15/00
B25J 13/08 A
, B25J 19/04
, G01B 11/24 A
, G01C 15/00 A
