特許
J-GLOBAL ID：200903000594645591

車両認識方法

発明者：
山田 憲一

山田 憲一 について

, 
伊東 敏夫

伊東 敏夫 について


出願人/特許権者：
ダイハツ工業株式会社

ダイハツ工業株式会社 について


代理人 (1件)： 梁瀬 右司 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平9-224365
公開番号（公開出願番号）：特開平11-053692
出願日： 1997年08月06日
公開日（公表日）： 1999年02月26日
要約：
【要約】【課題】先行車両を確実に認識できるようにする。【解決手段】前方画像の全画素の濃度を微分処理してエッジヒストグラムを導出し(ステップS1〜S3)、このエッジヒストグラムから車両の候補としての矩形領域を選定すると共に(ステップS4)、オプティカルフローを算出し(ステップS5)、選定した矩形領域それぞれについてその内部のオプティカルフローの整合性があるか否かを判定し、整合性があればその矩形領域は先行車両であると判断する(ステップS6のYES、S7)。
請求項（抜粋）：
撮像手段により自車の前方を撮像して得られた前方画像を微分処理し、前記撮像手段の撮像画面の縦方向に拡大焦点を含む所定横幅の縦方向注視領域を設定すると共に横方向に拡大焦点を含む所定縦幅の横方向注視領域を設定し、前記縦方向注視領域における横方向への画素毎の濃度微分値の合計を算出すると共に前記横方向注視領域における縦方向への画素毎の濃度微分値の合計を算出してエッジヒストグラムを導出し、このエッジヒストグラムで濃度微分値がピークとなる複数個の点を導出し、これらの点のうち縦方向及び横方向のそれぞれ2個ずつの点により車両候補となる矩形領域を複数選定し、これらの矩形領域のうち自車の前方を走行する先行車両に対応する矩形領域を特定して先行車両の認識を行う車両認識方法において、前記前方画像について前記エッジヒストグラムを導出して車両候補となる前記各矩形領域を選定すると共に、前記前方画像のフレーム画像からオプティカルフローを導出し、選定した前記各矩形領域内における前記オプティカルフローの整合性の有無を判断し、整合性があればその矩形領域が先行車両に対応すると判断することを特徴とする車両認識方法。
IPC (4件)：
G08G 1/16 ,  B60R 21/00 620 ,  G01B 11/00 ,  G06T 1/00
FI (4件)：
G08G 1/16 C ,  B60R 21/00 620 Z ,  G01B 11/00 H ,  G06F 15/62 380
引用特許：
出願人引用 (4件)
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審査官引用 (2件)

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