路面走行レーン検出装置

発明者： , ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：池田一眞
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2003-331357
公開番号（公開出願番号）：特開2005-100001
出願日： 2003年09月24日
公開日（公表日）： 2005年04月14日
要約：

【課題】走行レーンの境界線の位置を安定的に特定し得る路面走行レーン検出装置を提供する。【解決手段】エッジ点検出手段EDにて画像中の輪郭線から複数のエッジ点を検出し、そのエッジ点の水平成分に対し垂直方向エッジヒストグラムを作成するエッジヒストグラム作成手段HDと、垂直方向エッジヒストグラムにおける分布の周期性とプラスエッジ及びマイナスエッジの分布の組み合わせに基づきブロック状の標示線の有無を判定するブロック標示線判定手段BDと、ブロック状の標示線の存在範囲の(走行レーン中心に対して)外側に存在する垂直方向のエッジ点を検出するレーン境界エッジ検出手段MDとを備えている。そして、レーン境界線位置特定手段LDにて、垂直方向のエッジ点に適合する曲線の位置を、走行レーンの境界線の位置として特定する。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

撮像手段によって路面を連続して撮像した画像から走行レーンを検出する路面走行レーン検出装置において、画像中の輪郭線から複数のエッジ点を検出するエッジ点検出手段と、該エッジ点検出手段で検出した複数のエッジ点の水平成分に対し垂直方向エッジヒストグラムを作成するエッジヒストグラム作成手段と、該エッジヒストグラム作成手段が作成した垂直方向エッジヒストグラムにおける分布の周期性とプラスエッジ及びマイナスエッジの分布の組み合わせに基づきブロック状の標示線の有無を判定すると共に、該ブロック状の標示線の存在範囲を特定するブロック標示線判定手段と、該ブロック標示線判定手段が特定したブロック状の標示線の存在範囲の、前記走行レーンの中心に対して外側に存在する垂直方向のエッジ点を検出するレーン境界エッジ検出手段と、該レーン境界エッジ検出手段が検出した垂直方向のエッジ点に適合する曲線の位置を、前記走行レーンの境界線の位置として特定するレーン境界線位置特定手段とを備えたことを特徴とする路面走行レーン検出装置。

IPC (5件)：

G08G1/16 , B60R1/00 , B60R21/00 , G06T1/00 , G06T7/60

FI (7件)：

G08G1/16 C , B60R1/00 A , B60R21/00 624C , B60R21/00 624F , B60R21/00 626G , G06T1/00 330A , G06T7/60 200J

Fターム (21件)：

5B057AA16 , 5B057BA02 , 5B057BA29 , 5B057DA07 , 5B057DB02 , 5B057DB05 , 5B057DB09 , 5B057DC16 , 5B057DC23 , 5H180AA01 , 5H180CC04 , 5H180CC24 , 5H180LL06 , 5L096BA04 , 5L096CA04 , 5L096CA14 , 5L096FA03 , 5L096FA06 , 5L096FA24 , 5L096FA35 , 5L096GA32

引用特許：

出願人引用 (4件)

車両用走路判定装置および車両制御装置
公報種別：公開公報出願番号：特願2001-367872 出願人：トヨタ自動車株式会社, アイシン精機株式会社, 株式会社豊田中央研究所
車線境界検出装置
公報種別：公開公報出願番号：特願2001-385262 出願人：アイシン精機株式会社, トヨタ自動車株式会社, 株式会社豊田中央研究所
車線境界検出装置
公報種別：公開公報出願番号：特願2001-385263 出願人：アイシン精機株式会社, トヨタ自動車株式会社, 株式会社豊田中央研究所

全件表示

前のページに戻る