特許
J-GLOBAL ID：200903001910742371
ロボット把持制御装置及びロボット把持制御方法
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (3件)：
岩橋 文雄
, 内藤 浩樹
, 永野 大介
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2008-137594
公開番号（公開出願番号）：特開2008-200847
出願日： 2008年05月27日
公開日（公表日）： 2008年09月04日
要約：
【課題】ロボットから人に把持物を渡す際に把持力の制御をリアルタイムで行い、人と人が物品を授受するかのようにロボットハンドの制御を実現する。【解決手段】ロボットアーム101に物品を把持する機構をなすロボットハンド102と、前記ロボットハンド102に作用する力を検知する力センサ103を設け、前記ロボットハンド102が物品を把持した状態で、力センサ103で検知したロボットハンド102に作用する力が変化した場合に、把持力制御手段108によりロボットハンド102が物品を把持する力を解放する信号である解放指示を出力し、ロボットの把持している物品を人と人が物品を授受するかのように持ち取ることを可能とする。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
複数の関節と、前記関節の回転角を検知する関節角センサとを含むロボットアームと、
前記ロボットアームに取り付けられ、物品を把持するロボットハンドと、
前記物品を解放する解放指示が入力され、更に、検知された前記関節の回転角に変化が生じた場合に、前記ロボットハンドに把持力緩和信号を出力する把持力制御手段とを有するロボット把持制御装置。
IPC (2件)：
FI (2件)：
B25J13/08 Z
, B25J15/08 W
3C007KS30
, 3C007KS32
, 3C007KS33
, 3C007KS34
, 3C007KV11
, 3C007KX07
, 3C007LU06
, 3C007LV06
, 3C007LV10
, 3C007LV18
, 3C007LV24
出願人引用 (1件)
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特開平4-189484号公報(第4頁左下欄第14行〜右下欄第1行、第5図)
審査官引用 (2件)
引用文献：
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