特許

J-GLOBAL ID：200903002669946668

平面推定方法、曲面推定方法、および平面推定装置

発明者： 小関 亮介
出願人/特許権者： 株式会社豊田自動織機
代理人 (5件)： 曾我 道治 ,  古川 秀利 ,  鈴木 憲七 ,  梶並 順 ,  田口 雅啓
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2008-124733
公開番号（公開出願番号）：特開2009-276073
出願日： 2008年05月12日
公開日（公表日）： 2009年11月26日
要約：

【課題】三次元空間で、複数の点の座標に基づいて未知の平面の座標を推定する平面推定方法において、あらかじめ精密な知識を与えることなく、平面の座標を精度良く推定することができるものを提供する。【解決手段】平面推定装置である平面推定装置20が床面10に設置される。平面推定装置20は、観測空間A内の観測点の座標を取得し、観測点のうちから、床面10を構成する可能性がある候補点を選出する。そして、候補点の座標に基づいて、暫定的な近似平面を算出する。この近似平面から離れた位置にある候補点をアウトライアとして除去し、再び近似平面を算出するという処理を繰り返し行う。最後に、除去されずに残った候補点と、最初に得られた観測点とに基づいて、床面10の座標を算出する。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

三次元空間において、平面推定装置を用いて、複数の観測点の座標に基づいて未知の平面の座標を推定する、平面推定方法であって、 前記観測点のうちから候補点を選出するステップと、 複数回繰り返されるアウトライア除去ステップであって、 前記候補点の座標に基づいて近似平面の座標を算出するサブステップと、 前記候補点のうち、前記近似平面からの距離が所定の閾値を超えるものを候補点から除外するサブステップと を含む、アウトライア除去ステップと、 除外されなかった前記候補点の座標に基づいて、前記未知の平面の座標を算出するステップと を含む、平面推定方法。

IPC (6件)：

G01B 11/00 ,  G06T 1/00 ,  G06T 7/00 ,  G06T 7/60 ,  G01B 11/26 ,  G01B 11/245

FI (6件)：

G01B11/00 H ,  G06T1/00 315 ,  G06T7/00 C ,  G06T7/60 150Z ,  G01B11/26 H ,  G01B11/245 H

Fターム (21件)：

2F065AA04 ,  2F065AA35 ,  2F065AA53 ,  2F065FF05 ,  2F065JJ03 ,  2F065JJ05 ,  2F065JJ19 ,  2F065JJ26 ,  2F065PP25 ,  2F065QQ17 ,  2F065QQ18 ,  2F065QQ31 ,  2F065UU05 ,  5B057AA05 ,  5B057DA08 ,  5B057DB03 ,  5B057DC02 ,  5L096AA09 ,  5L096BA05 ,  5L096CA05 ,  5L096FA70

引用特許：

出願人引用 (2件)

• 三次元物体認識装置およびその設定方法
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2003-206893   出願人：オムロン株式会社
• 移動量推定装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2001-346672   出願人：株式会社豊田中央研究所, トヨタ自動車株式会社, アイシン精機株式会社