建設機械の干渉防止装置

発明者： , , , , ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：春日讓
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平8-064688
公開番号（公開出願番号）：特開平9-256404
出願日： 1996年03月21日
公開日（公表日）： 1997年09月30日
要約：

【要約】【課題】建設機械の干渉防止装置において、フロント装置とキャブとの干渉を防止しながらフロント装置を連続的に動かすことができるとともに、広い作業範囲を確保でき、更にフロント装置の動作特性に影響を与える状態量が変化しても、ハンチングを起こさないようにする。【解決手段】演算部7bによりブーム指令値の制限値を計算し、ブーム操作レバー装置4aの操作信号を補正する。検出ライン7mによりブーム指令値を検出し、制御ゲイン演算部7h、乗算部7iによりフロント装置が干渉防止領域に侵入する前にアームの干渉回避方向の増速指令値を計算し、制限値演算部7c、加算部7j、最小値選択部7fにより、アーム操作レバー装置4bの操作信号を補正する。またブーム角度αを検出し、ブーム角度αが大きくなるに従って演算部7hで計算される制御ゲインが大きくなるよう補正する。

請求項（抜粋）：

上下・左右方向に回動可能な第1及び第2フロント部材を含む複数のフロント部材により構成されるフロント装置と、前記複数のフロント部材を駆動する複数の油圧アクチュエータと、前記複数のフロント部材の動作を指示する複数の操作手段と、これら複数の操作手段のそれぞれの操作信号に応じて対応する油圧アクチュエータに供給される圧油の流量を制御する複数の流量制御弁とを有する建設機械に備えられ、前記フロント装置の位置と姿勢を計算し、この位置と姿勢に基づき前記フロント装置が予め設定された干渉防止領域に侵入しないよう制御する干渉防止装置において、(a)前記フロント装置の位置と姿勢に基づきフロント装置から前記干渉防止領域までの距離を計算し、その距離が予め設定した制御開始距離以下になると、前記第1フロント部材を減速しかつこの第1フロント部材の動作に応じて前記第2フロント部材を前記干渉防止領域の干渉回避方向に増速するよう前記第1及び第2フロント部材の操作手段の操作信号を補正する第1補正手段と、(b)前記フロント装置の動作特性に影響を与える状態量を検出する検出手段と、(c)この検出手段で検出された状態量に応じて前記第1補正手段における前記第2フロント部材の増速の制御ゲインを補正する第2補正手段とを備えることを特徴とする建設機械の干渉防止装置。

IPC (3件)：

E02F 3/43 , E02F 9/20 , E02F 9/24

FI (3件)：

E02F 3/43 A , E02F 9/20 G , E02F 9/24 C

引用特許：

審査官引用 (2件)

バックホウ
公報種別：公開公報出願番号：特願平4-296683 出願人：株式会社クボタ
油圧ショベル
公報種別：公開公報出願番号：特願平4-028400 出願人：キヤタピラーインコーポレーテツド, 新キャタピラー三菱株式会社

前のページに戻る