複数のロボットにトラッキング動作を行なわせるための視覚センサ・ロボットシステム

発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：竹本松司 (外4名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平7-315775
公開番号（公開出願番号）：特開平9-131683
出願日： 1995年11月10日
公開日（公表日）： 1997年05月20日
要約：

【要約】【課題】ランダムな間隔で供給されるワークについて、複数台のロボットにトラッキング動作を含む作業を割り振って処理すること。【解決手段】ワーク供給源100からの供給ワークのコンベア1は駆動部2で駆動され、その移動量はパルスコーダ3で検出される。画像処理装置20と視野31を持つカメラ30を含む視覚センサVSは、パルスコーダ3の出力を利用して所定間隔で画像を取得し、各ワークW(a〜d)の基準位置からのずれを検出し、ワークキューにワークデータを書込む。ロボットコントローラRCのロボット制御部10は、ロボットRB1またはRB2の動作予定をチェックして、動作予約を行なう。予約されたロボットRB1(RB2)は、、ライン60(60')付近に到来したワークに対してP0 (P0')からトラッキング動作を開始する。位置補正を伴うトラッキング動作による把持作業は、範囲60〜70(60'〜70' )間で行なわれる。ロボットRB1(RB2)は、把持したワークWを収納部200(200' )に収納し、P0 (P0')へ戻る。

請求項（抜粋）：

経時的に供給される多数の対象物を搬送する手段の走行量を検出する走行量検出手段と、前記対象物を認識する視覚センサと、前記搬送手段の搬送路の近傍に配置された複数のロボットと、前記視覚センサの出力に基づいて前記対象物毎にロボットの動作予約を行なうロボット予約手段と、前記動作予約に従って前記複数のロボットを制御するロボット制御手段を備えた、複数のロボットにトラッキング動作を行なわせるための視覚センサ・ロボットシステムであって、前記視覚センサは、前記搬送経路上に視野を持つカメラ手段と、前記カメラ手段に撮影を行なわせて前記対象物を含む画像を取得する手段と、前記取得された画像を処理して前記対象物の位置に関する情報を取得する画像処理手段を備え、前記ロボット予約手段は、前記視覚センサによって取得された前記対象物の位置に関する情報と、先行して検出された対象物に対するロボット予約内容に関する情報に基づいて、トラッキング動作を含む作業を実行可能なロボットを前記複数のロボットの中で指定する手段を備え、前記ロボット制御手段は、前記対象物の各々について、前記ロボット予約手段によって指定されたロボットに、前記視覚センサによって取得された対象物の位置に関する情報を用いて補正されたトラッキング動作を含む作業を実行させる手段を備えている、前記複数のロボットにトラッキング動作を行なわせるための視覚センサ・ロボットシステム。

IPC (3件)：

B25J 13/08 , B25J 13/00 , G01B 11/00

FI (3件)：

B25J 13/08 A , B25J 13/00 A , G01B 11/00 H

引用特許：

審査官引用 (3件)

物品処理装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平7-168272 出願人：澁谷工業株式会社
ガラス瓶選別装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平4-267690 出願人：石川島播磨重工業株式会社
物品移載装置用物品検出装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平5-209984 出願人：大森機械工業株式会社

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