特許
J-GLOBAL ID：200903002976486453
サーボ制御装置およびその限界ゲイン抽出方法
発明者：
出願人/特許権者：
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2004-010535
公開番号（公開出願番号）：特開2005-204473
出願日： 2004年01月19日
公開日（公表日）： 2005年07月28日
要約：
【課題】 限界ゲインを抽出するために加振したトルクによる振動のみをスムーズにかつ速やかに抑制し、その後は制御ゲインを下げることなく運転を継続できる、サーボ制御装置およびその限界ゲイン抽出方法を提供する。 【解決手段】 加振手段11と、振動検出手段12と、周波数解析手段15とを備え、模擬外乱トルクを加え、予め設定されたレベル以上の振動を検出する迄制御ゲンを上げ模擬外乱トルクを加える処理をくり返し、前記レベルを超えた振動を検出した後に該振動に基づいて周波数解析手段15により振動周波数を求め、該振動周波数に対応した位相差の振動抑制トルク指令を前記トルク指令に加算する。 【選択図】 図2
請求項（抜粋）：
位置指令及びモータ回転位置検出信号を入力し前記モータ回転位置検出信号が前記位置指令に一致するように位置制御を行い速度指令を出力する位置制御部と、前記速度指令及びモータ回転速度検出信号を入力し前記モータ回転速度検出信号が前記速度指令に一致するように速度制御を行いトルク指令を出力する速度制御部と、前記トルク指令を入力しモータの発生トルクが前記トルク指令に一致するようにトルク制御を行いモータ駆動電流を出力するトルク制御部と、モータの回転位置を検出し前記モータ回転位置検出信号を出力する位置検出器と、前記モータ回転位置検出信号に基づいてモータ回転速度を算出し前記モータ回転速度検出信号を出力する速度算出手段と、前記位置制御部および前記速度制御部の制御ゲインを変更することのできる制御ゲイン変更手段とを備えたサーボ制御装置の限界ゲイン抽出方法において、
加振手段により模擬外乱トルクをトルク指令に加え、振動検出手段により少なくとも前記トルク指令または前記モータ回転速度に基づいて制御系の振動を検出し、周波数解析手段により振動成分の周波数を算出し、模擬外乱トルクを加え、予め設定されたレベル以上の振動を検出する迄制御ゲンを上げ模擬外乱トルクを加える処理をくり返し、前記レベルを超えた振動を検出した後に該振動に基づいて前記周波数解析手段により振動周波数を求め、該振動周波数に対応した位相差の振動抑制トルク指令を前記トルク指令に加算することを特徴とするサーボ制御装置の限界ゲイン抽出方法。
IPC (2件)：
FI (2件)：
H02P5/00 F
, G05B11/36 501C
5H004GB15
, 5H004KA69
, 5H004KB32
, 5H004KB37
, 5H004LB08
, 5H004LB09
, 5H501AA22
, 5H501AA30
, 5H501BB08
, 5H501DD01
, 5H501FF05
, 5H501GG01
, 5H501GG03
, 5H501LL34
, 5H550AA18
, 5H550AA20
, 5H550BB08
, 5H550DD01
, 5H550FF05
, 5H550GG01
, 5H550GG03
, 5H550LL34
