特許
J-GLOBAL ID：200903003182331567
双腕ロボットの双腕肩関節機構および二足歩行ロボットの両足股関節機構
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
杉村 興作
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2002-030320
公開番号（公開出願番号）：特開2003-231081
出願日： 2002年02月07日
公開日（公表日）： 2003年08月19日
要約：
【要約】【課題】低自由度の機構設計によって計量化を図ることができ、低自由度でより大きな協調動作可能な可動範囲を得ることができ、二足歩行ロボットには腰関節機能を合わせ持って股関節を構成することができる間接機構を提供する。【解決手段】双腕ロボットの双腕肩関節機構として、および、二足歩行ロボットの両足股関節機構として、6つの自由度の関節回転軸を一点で交わらせた構造の二重球面関節1を使用する。二足歩行ロボットの両足股関節機構としては、この二重球面関節1の第1の球面関節3および第2の球面関節5に各足23-1、23-2を接続する。同様に、双腕ロボットの双腕肩関節機構としては、二重球面関節1の第1の球面関節3および第2の球面関節5に各腕を接続する。
請求項（抜粋）：
双腕ロボットの双腕肩関節機構として、6つの自由度の関節回転軸が一点で交わる構造である二重球面関節を使用したことを特徴とする双腕ロボットの双腕肩関節機構。
IPC (4件)：
B25J 17/00
, A63H 11/00
, A63H 11/18
, B25J 5/00
B25J 17/00 K
, A63H 11/00 Z
, A63H 11/18 A
, B25J 5/00 F
2C150BA08
, 2C150CA01
, 2C150CA04
, 2C150DA04
, 2C150DA24
, 2C150DA26
, 2C150DA27
, 2C150DA28
, 2C150EB01
, 2C150EC03
, 2C150EC15
, 2C150EC25
, 2C150EC26
, 2C150ED09
, 2C150ED10
, 2C150ED42
, 2C150ED52
, 2C150EF07
, 2C150EF09
, 2C150EF16
, 2C150EF17
, 2C150EF22
, 2C150EF23
, 2C150EF33
, 2C150EF36
, 3C007BS26
, 3C007BS27
, 3C007CS08
, 3C007CV09
, 3C007CY39
, 3C007HS27
, 3C007HT21
, 3C007WA03
, 3C007WA13
, 3C007WC24
