特許

J-GLOBAL ID：200903003312561420

力覚検出装置及びマニピュレータ

発明者： 羽藤 武宏
出願人/特許権者： 株式会社東芝
代理人 (6件)： 鈴江 武彦 ,  河野 哲 ,  中村 誠 ,  蔵田 昌俊 ,  村松 貞男 ,  橋本 良郎
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2003-341929
公開番号（公開出願番号）：特開2005-103056
出願日： 2003年09月30日
公開日（公表日）： 2005年04月21日
要約：

【課題】先端力のみを高感度に検出することができる力覚検出装置を提供すること。【解決手段】被検体B内に挿入されるアーム部40の先端側に設けられた作業部20と、アーム部40の基端側に設けられた駆動部30とを備え、アーム部40は、内部に駆動部30側から作業部20への駆動力を伝達する駆動力伝達機構60を収容する内管50と、内管50の先端側に同軸的に設けられるとともに、内管50の変形が伝達される力覚検出部100とを備え、力覚検出部100は、内管50の外周壁に固定される固定部120と、固定部120に対し軸方向に離間した位置に配置されるとともに、内管50の外周壁に対し上記軸方向に交差する方向に対して係止され、かつ、上記軸方向へ移動可能に係止された係合部130と、固定部120と係合部130とを一体的に連結する連結部140と、連結部140の変形量を検出するひずみゲージ151〜154とを備えている。【選択図】 図2

請求項（抜粋）：

内管と、 この内管の先端側に同軸的に設けられるとともに、上記内管の変形が伝達される力覚検出部とを備え、 上記力覚検出部は、上記内管の外周壁に固定される固定部と、 この固定部に対し軸方向に離間した位置に配置されるとともに、上記内管の外周壁に対し上記軸方向に交差する方向に対して係止され、かつ、上記軸方向へ移動可能に係止された係合部と、 上記固定部と上記係合部とを一体的に連結する連結部と、 上記連結部の変形量を検出する変形量検出器とを備えていることを特徴とする力覚検出装置。

IPC (3件)：

A61B19/00 ,  A61B17/28 ,  B25J3/00

FI (3件)：

A61B19/00 502 ,  A61B17/28 ,  B25J3/00 A

Fターム (12件)：

3C007AS35 ,  3C007JT05 ,  3C007JT08 ,  3C007KS33 ,  3C007KV04 ,  3C007KV06 ,  3C007KX06 ,  4C060GG24 ,  4C060GG30 ,  4C060GG32 ,  4C060GG40 ,  4C060MM24

引用特許：

出願人引用 (2件)

• 医療用マニピュレータ
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平7-033884   出願人：オリンパス光学工業株式会社
• 躰腔鏡下外科手術操作器の先端負荷力の検出方法およびその装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2001-238893   出願人：科学技術振興事業団