特許
J-GLOBAL ID：200903003430208238

姿勢角検出装置

発明者：
武藤 和健

武藤 和健 について

, 
阿部 洋

阿部 洋 について


出願人/特許権者：
株式会社トーキン

株式会社トーキン について


公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平10-375965
公開番号（公開出願番号）：特開2000-180462
出願日： 1998年12月17日
公開日（公表日）： 2000年06月30日
要約：
【要約】【課題】 使用する場所や環境の制限を緩和し、幅広く使用できる姿勢角検出装置の提供。【解決手段】 互いに直交する3軸の回りの角速度を検出するジャイロ12a,12b,12cと、各ジャイロ角速度に応じた移動角度を演算する運動角演算装置18と、2軸の加速度を検出する加速度センサ23a,23bと、2個の地磁気センサ22a,22bと、前記3軸回りの静止角を演算する静止角演算装置24と、この演算結果の真偽を判定演算する判別装置32と、静止角演算装置24の補正係数を選択する補正係数選択装置33と、判別装置32の演算結果に応じた運動角演算装置18と、静止角演算装置24の演算結果及び補正係数選択装置の選択結果から出力姿勢角を演算する姿勢角演算装置42から構成される姿勢角検出装置。
請求項（抜粋）：
水平面で直交するX軸、Y軸及び該X軸、Y軸のそれぞれに直交するZ軸回りの角速度を検出する3個のジャイロと、該ジャイロの角速度に応じた出力に基づいて、Z軸回りの回転角であるヨー角、Z軸の回りにヨー角だけ座標軸を回した後の新しいY軸回りの回転角であるピッチ角及びZ軸の回りにヨー角だけ回し、新しいY軸の回りにピッチ角だけ回した後のさらに新しいX軸回りの回転角であるロール角を演算する運動角演算装置と、少なくともX-Y平面で互いに直交する2軸の加速度を検出するように配置され、ロ-ル角、ピッチ角を検出するための加速度センサと、少なくとも前記2軸の地磁気を検出するよう配置される地磁気センサと、該加速度センサ及び地磁気センサの出力に基づいて、ロール角、ピッチ角及びヨー角を演算する静止角演算装置と、該静止角演算装置による演算結果の真偽を判定演算する判別装置と、前記静止角演算装置による演算結果により姿勢角の補正係数を選択する補正係数選択装置と、前記判別装置の演算結果に応じて、前記運動角演算装置と静止角演算装置の演算結果及び前記補正係数選択装置の選択結果から出力する姿勢角を演算する姿勢角演算装置とから構成されることを特徴とする姿勢角検出装置。
IPC (8件)：
G01P 15/00 ,  G01B 21/22 ,  G01C 15/00 ,  G01C 19/00 ,  G01C 19/56 ,  G01P 9/04 ,  G01R 33/02 ,  G01V 3/04
FI (8件)：
G01P 15/00 A ,  G01B 21/22 ,  G01C 15/00 A ,  G01C 19/00 Z ,  G01C 19/56 ,  G01P 9/04 ,  G01R 33/02 Q ,  G01V 3/04
Fターム (20件)：
2F069AA93 ,  2F069DD08 ,  2F069DD15 ,  2F069EE00 ,  2F069GG01 ,  2F069GG59 ,  2F069HH30 ,  2F069NN00 ,  2F105AA10 ,  2F105BB04 ,  2F105BB17 ,  2F105CC04 ,  2F105CD02 ,  2F105CD03 ,  2F105CD05 ,  2F105CD06 ,  2G017AA01 ,  2G017AA16 ,  2G017AC06 ,  2G017AD00
引用特許：
審査官引用 (6件)
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