特許
J-GLOBAL ID：200903003546506350
移動車走行制御装置
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
北村 修
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-318124
公開番号（公開出願番号）：特開平6-161550
出願日： 1992年11月27日
公開日（公表日）： 1994年06月07日
要約：
【要約】【目的】 ステーション停止用の走行コースを短くし、ステーションの設置間隔を狭くして、効率の良い走行を行う移動車走行制御装置を提供することにある。【構成】 移動車に、基準方向に対する移動車の傾きを検出する方向検出手段と、移動車の走行距離を検出する走行距離検出手段と、ステーションに対する移動車の現在位置及び傾きを判別する現在位置判別手段とが設けられ、各ステーションより設定距離離れた基準点夫々を通過する走行コースが設定され、移動車の走行を制御する制御手段は、方向検出手段及び走行距離検出手段の検出結果に基づいた前記走行コースでの走行と、基準点-ステーション間の走行とを実行するように構成されており、基準点-ステーション間の走行において、移動車を前記基準点にて一旦停止させ、現在位置判別手段にて判別された移動車の現在位置及び傾きを修正すべく、ステーションへの走行を実行するように構成されている移動車走行制御装置。
請求項（抜粋）：
複数のステーション(ST)間を走行する移動車(A)に、基準方向に対する前記移動車(A)の傾きを検出する方向検出手段(51)と、前記移動車(A)の走行距離を検出する走行距離検出手段(52)と、前記移動車(A)の走行を制御する制御手段(55)と、前記ステーション(ST)に対する前記移動車(A)の現在位置及び傾きを判別する現在位置判別手段(54)とが設けられ、前記移動車(A)の走行用の複数個の駆動輪(3)が、縦軸芯(P)周りで回動操作自在に取り付けられており、前記各ステーション(ST)より設定距離離れた基準点(Z)夫々を通過する走行コース(L1)が設定され、前記制御手段(55)は、前記走行コース(L1)での走行と、前記基準点(Z)-前記ステーション(ST)間の走行とを実行するように構成されており、前記走行コースでの走行において、前記方向検出手段(51)及び前記走行距離検出手段(52)の検出結果に基づいて、前記移動車(A)の現在位置及び前記基準方向に対する傾きを判別しながら前記走行コース(L1)に沿った走行を実行し、前記基準点(Z)-前記ステーション(ST)間の走行において、前記移動車(A)を前記基準点にて一旦停止させ、前記現在位置判別手段(54)にて判別された前記移動車(A)の現在位置及び傾きを修正すべく、前記駆動輪(3)の方向を制御して、前記ステーション(ST)への横行き走行を実行するように構成されている移動車走行制御装置。
引用特許：
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