特許
J-GLOBAL ID：200903003788310948
マニピュレータ操作システム
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (22件)：
鈴江 武彦
, 蔵田 昌俊
, 河野 哲
, 中村 誠
, 福原 淑弘
, 峰 隆司
, 白根 俊郎
, 村松 貞男
, 野河 信久
, 幸長 保次郎
, 河野 直樹
, 砂川 克
, 勝村 紘
, 橋本 良郎
, 風間 鉄也
, 河井 将次
, 佐藤 立志
, 岡田 貴志
, 堀内 美保子
, 竹内 将訓
, 市原 卓三
, 山下 元
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2008-040527
公開番号（公開出願番号）：特開2009-195489
出願日： 2008年02月21日
公開日（公表日）： 2009年09月03日
要約：
【課題】操作部への操作量に対する表示部における処置具先端の移動距離を調整することで、術者に対する操作の負担を抑えることができるマニピュレータ操作システムを提供すること。【解決手段】患部を処置するマニピュレータ型の電動式の内視鏡用処置具200と、患部等の撮像画像70を撮像し、内視鏡用処置具200とは別体である撮像部17と、撮像部17で撮像された画像を表示するモニタ53aと、内視鏡用処置具200の先端部212(把持鉗子213)の配置位置を検出する検出部258dと、撮像画像70の像面歪曲情報を取得する画像処理装置52と、先端部212の配置位置と、像面歪曲情報を基に、ジョイスティック205の操作量と湾曲部211における湾曲量の比を調整する調整部258eを備える。【選択図】 図1
請求項（抜粋）：
所望な方向に湾曲可能な湾曲部と、前記湾曲部と直接的または間接的に連結し患部を処置する処置具を有する先端部と、を有する内視鏡用処置具と、前記湾曲部を湾曲駆動させる湾曲駆動部と、前記湾曲駆動部を操作して前記湾曲部を湾曲操作する湾曲操作部と、を有する処置具先端移動制御部と、
像面歪曲を有する光学系を含み、前記光学系によって前記先端部と前記湾曲部を撮像し、前記内視鏡用処置具とは別体な撮像部を有する撮像手段と、
前記撮像部によって撮像され、前記像面歪曲を有する撮像画像を観察画像として表示する表示部を有する観察手段と、
前記撮像部によって撮像され、前記表示部に表示される前記先端部の配置位置を検出する検出部を有する検出手段と、
前記撮像画像の像面歪曲情報を取得する像面歪曲情報取得部を有する像面歪曲情報取得手段と、
前記検出部によって検出された前記配置位置と、前記像面歪曲情報取得部によって取得された前記像面歪曲情報を基に、前記湾曲操作部の操作量と、前記湾曲駆動部の駆動量と、の比を調整する調整部を有する調整手段と、
を具備することを特徴とするマニュピレータ操作システム。
IPC (2件)：
FI (2件)：
A61B19/00 502
, B25J3/00 Z
3C007AS35
, 3C007BS19
, 3C007CU06
, 3C007HT04
, 3C007JT04
, 3C007JU03
