2アーム方式の搬送用ロボット装置

発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：中井宏
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平9-157570
公開番号（公開出願番号）：特開平10-329059
出願日： 1997年05月30日
公開日（公表日）： 1998年12月15日
要約：

【要約】【課題】コンパクトで使い勝手が良く、かつ安価で生産性の良好な2アーム方式の搬送用ロボット装置を提供すること。【解決手段】固定の枠体に同軸に支持された第1乃至第4の回転軸が、固定の枠体に取付けられた、第1乃至第4の回転駆動機に連結される。対をなす第1アームと、第1アームの夫々の先端に軸支されて、先端に歯車が取付けられた対をなす第2アームと、前記歯車が噛合うように第2アームの先端部を回転軸受機構を介して連結する第1のハンド部材とにより第1のアーム機構が構成される。第1のアーム機構と実質的に同一構造の第2のアーム機構と、第1のアーム機構とが、垂直方向に離間されて、夫々第1および第2の回転軸と、第3および第4の回転軸とに取付けられる。2個のハンド部材は干渉することなく、夫々自在に直線移動および旋回されるため、待ち時間なく被加工物を搬送することができる。

請求項（抜粋）：

被加工物を載置するためのハンド部材を夫々先端に取付けた第1および第2のアーム機構を有し、該ハンド部材を水平方向に直線移動させると共に該ハンド部材を水平方向に旋回させる2アーム方式の搬送用ロボット装置において、固定の枠体と、垂直線を軸芯として前記固定の枠体に回転自在に同軸に支持された第1乃至第4の回転軸と、前記固定の枠体に取付けられて、前記第1乃至第4の回転軸に夫々連結された第1乃至第4の回転駆動機と、前記第1および第2の回転軸に夫々取付けられた対をなす第1アームと、前記第1アームの夫々の先端に垂直線廻りに回転自在に取付けられて、夫々の先端に歯車が取付けられた対をなす第2アームと、前記歯車が噛合うように前記第2アームの先端部を回転軸受機構を介して連結する第1のハンド部材と、前記第3および第4の回転軸に夫々取付けられた、前記第1アームと実質的に同一構造の第3アームと、前記第3アームの夫々の先端に取付けられた、前記第2アームと実質的に同一構造の第4アームと、前記第4アームの先端部を連結する、前記第1のハンド部材と実質的に同一構造の第2のハンド部材と、前記第1および第2の回転駆動機と前記第3および第4の回転駆動機が適宜に夫々同一方向と逆方向とに同期回転制御される制御装置とを具備し、前記第1アームと第3アームとが垂直方向に離設されると共に第2アームと第4アームおよび第1のハンド部材と第2のハンド部材が垂直方向に相対向して配設されたことを特徴とする2アーム方式の搬送用ロボット装置。

IPC (2件)：

B25J 9/06 , B25J 18/02

FI (3件)：

B25J 9/06 A , B25J 9/06 D , B25J 18/02

引用特許：

審査官引用 (4件)

特開平3-281183
ウエハ移載ロボツト
公報種別：公開公報出願番号：特願平3-266639 出願人：日本電気株式会社
ハンドリング用ロボット
公報種別：公開公報出願番号：特願平8-086062 出願人：株式会社小松製作所

全件表示

前のページに戻る