特許
J-GLOBAL ID：200903004306448251
吸着ハンドおよび該吸着ハンドの姿勢追従方法
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
西 義之
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2004-073712
公開番号（公開出願番号）：特開2005-262325
出願日： 2004年03月16日
公開日（公表日）： 2005年09月29日
要約：
【課題】縦姿勢で積載した複数枚の板状ワークの積込角度が変化による角度ずれがあっても、吸着ハンドの角度補正時間を有さないように追従させる。【解決手段】伸縮自在な複数の吸着パッドを備えた吸着ハンドを板状ワークに押し当てた時の吸着圧力が所定の圧力に達した時点で、吸着パッドの先端に設けたドグと該ドグを検出する第1のセンサーと第2のセンサーのオンオフ状態によって板状ワーク面と吸着パッド群からなる吸着面との角度ずれを検出し、吸着した板状ワークの移載後の吸着ハンドの戻り時間中に予め設定した角度だけ補正するようにした。【選択図】 図1
請求項（抜粋）：
パレット上に縦姿勢で積載された複数枚の板状ワークより、吸着パッドにより吸着して1枚づつ自動的に取出すロボットの吸着ハンドにおいて、複数の吸着パッドの各中心部に固着した吸引管部を吸着ハンドに固着したスライドガイド内に遊挿し、各吸引管部の先端に前記吸着パッドの伸縮と共に移動するドグを固着すると共に、吸着パッドとスライドガイド間にバネを設けて吸着パッドを伸縮自在に吸着ハンドに固着し、前記各吸着パッドの前後移動に伴って移動するドグを近接又は接触によってオンオフを検出可能な第1のセンサーと第2のセンサーを並設してドグの端部近傍に設けたことを特徴とする吸着ハンド。
IPC (2件)：
FI (2件)：
B25J13/08 Z
, B25J15/06 M
3C007AS03
, 3C007BS10
, 3C007DS02
, 3C007FS01
, 3C007FT02
, 3C007FT16
, 3C007KS04
, 3C007KS30
, 3C007KS36
, 3C007KV04
, 3C007KX07
, 3C007LV05
, 3C007LV08
, 3C007NS09
, 3C007NS21
出願人引用 (2件)
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実開平5-82941号公報
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特開平2-43143号公報
審査官引用 (3件)
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ワーク取出し方法
公報種別：公開公報
出願番号：特願2000-164667
出願人：本田技研工業株式会社
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荷役用ロボットハンド
公報種別：公開公報
出願番号：特願平11-071941
出願人：石川島播磨重工業株式会社
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特開平2-043143
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