特許
J-GLOBAL ID：200903004415042095
複数台ロボットの干渉回避方法及び作業順・作業分担決定方法
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
本庄 武男
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平6-317973
公開番号（公開出願番号）：特開平8-166809
出願日： 1994年12月21日
公開日（公表日）： 1996年06月25日
要約：
【要約】【目的】 ロボット間の相互干渉を確実に回避できると共にロボット停止時間を非常に少なくすることができる複数台ロボットの干渉回避方法及び作業順・作業分担決定方法。【構成】 本方法は,各ロボットの動作の優先順位を設定し(S1),各ロボットの所定時間内の動作によるロボットの通過予定領域,または,それを含む領域である占有領域を順次演算し(S2),占有領域間での重なりの有無を判定し(S3),重なりがある場合には,優先順位の低いロボットを待機させると共に,優先順位の高い他方のロボットを動作させ(S5),他方のロボットの占有領域をその動作中のすでに動作が終わった部分について順次解除し(S6),他方のロボットの占有領域の変化に基づいて重なりがなくなったとき以降に,一方のロボットの動作を開始する(S7)ように構成されている。上記構成により,ロボット間の相互干渉を確実に回避等できる。
請求項（抜粋）：
共通な移動空間を有する複数台のロボットの相互干渉を回避する方法において,各ロボットの動作の優先順位を設定し,各ロボットの所定時間内の動作によるロボットの通過予定領域又はそれを含む拡大領域である占有領域を順次演算し,上記演算された占有領域間での重なりの有無を判定し,重なりが有る場合には,上記優先順位の低い一方のロボットを待機させると共に,優先順位の高い他方のロボットを動作させ,上記他方のロボットの占有領域を,該他方のロボットの動作中に既に動作が終った部分について順次解除し,上記他方のロボットの占有領域の変化に基づいて,重なりが無くなった時以降に,上記一方のロボットの動作を開始してなることを特徴とする複数台ロボットの干渉回避方法。
IPC (2件)：
引用特許：
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