特許
J-GLOBAL ID：200903004527154007
脚式移動ロボットの歩容生成装置
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
吉田 豊
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平9-213953
公開番号（公開出願番号）：特開平10-086081
出願日： 1997年07月25日
公開日（公表日）： 1998年04月07日
要約：
【要約】【課題】 脚式移動ロボット、特に2足歩行ロボットの歩容生成装置において、運動パラメータと床反力パラメータからなる歩容を歩行時に自在かつリアルタイムに変更する。【解決手段】 各種の標準歩容を予めオフラインで作成しておき、要求に応じて標準歩容の近似値、例えば加重平均を求めて歩容を生成する。また、位置・速度が境界条件において連続するように、倒立振子モデルを用いて生成された歩容を補正する。
請求項（抜粋）：
少なくとも上体と、前記上体に関節を介して連結される複数本の脚部リンクとからなる脚式移動ロボットの歩容生成装置において、a.少なくとも1歩分の歩容について、それぞれ床反力に関するパラメータを含むパラメータの集合からなる複数種の標準歩容を記憶する標準歩容記憶手段、b.歩容に関する要求を行う歩容要求手段、およびc.前記歩容に関する要求に対して前記標準歩容を1個ないし複数個選択し、前記選択した標準歩容を基に近似演算を行うことにより、前記歩容に関する要求を満足する近似歩容を生成する歩容生成手段、を備えたことを特徴とする脚式移動ロボットの歩容生成装置。
IPC (2件)：
FI (3件)：
B25J 5/00 E
, B25J 5/00 C
, G05D 1/02 X
