特許
J-GLOBAL ID：200903004878141491
移動物体のハンドリング方法及び移動物体のハンドリング装置におけるキャリブレーション方法
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
小堀 益
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平9-174975
公開番号（公開出願番号）：特開平11-019891
出願日： 1997年06月30日
公開日（公表日）： 1999年01月26日
要約：
【要約】【課題】 視覚センサによりワークを認識するシステムについて、ロボット動作前に簡単にロボット動作範囲内でのワークへの追従動作が可能であるかどうかを判定する。【解決手段】 コンベア3等によって搬送される移動物体5を視覚装置7を備えたロボット1により操作するハンドリング方法において、視覚装置7により移動物体5の位置および角度を検出し、コンベア3の移動平均速度に基づいて移動物体5がロボット1の動作領域の限界点に達する位置と移動に要する時間を算出し、ロボット1が現在位置から前記限界点の範囲内で、移動物体5に対して既定の操作を行うために必要な位置と姿勢をとるための時間を算出し、ロボット1の動作時間が、移動物体5の移動時間よりも長い時には、移動物体5への既定の動作を行わないようにする。これにより、ロボットの無駄な動作を省略することができ、システムをより効率的に動作させることができる。
請求項（抜粋）：
コンベア等によって搬送される移動物体を視覚装置を備えたロボットにより操作する移動物体のハンドリング方法において、前記視覚装置により前記移動物体の位置および角度を検出し、前記コンベアの移動平均速度に基づいて前記移動物体が前記ロボットの動作領域の限界点に達する位置と移動に要する時間を算出し、前記ロボットが現在位置から前記限界点の範囲内で、前記移動物体に対して既定の操作を行うために必要な位置と姿勢をとるための時間を算出し、前記ロボットの動作時間が、前記移動物体の移動時間よりも長い時には、前記移動物体への既定の動作を行わないことを特徴とする移動物体のハンドリング方法。
IPC (3件)：
B25J 13/00
, B25J 9/10
, B25J 13/08
B25J 13/00 A
, B25J 9/10 A
, B25J 13/08 A
