特許
J-GLOBAL ID：200903042968939980
画像の取得・処理方法
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
竹本 松司 (外4名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平7-248324
公開番号（公開出願番号）：特開平9-072717
出願日： 1995年09月04日
公開日（公表日）： 1997年03月18日
要約：
【要約】【課題】 視覚センサを利用した画像取得・処理を簡素なシステムで行い、ロボットのトラッキング動作などに応用すること。【解決手段】 ワーク供給源100から供給されるワークを搬送するコンベア1は駆動部2で駆動され、その移動量はパルスコーダ3で検出される。画像処理装置20とカメラ30を有する視覚センサVSは、パルスコーダ3の検出出力を利用して撮影漏れ領域やワークの撮影漏れが出ないような間隔で、視野31に対応した画像を繰り返して取得し、ワークWの(a,b,c,d)の基準位置からのずれを検出する。ロボットコントローラRCのロボット制御部10は、これらのデータとパルスコーダ3の検出出力を利用して、ロボットRBに初期位置P0 からトラッキング開始ライン60付近に到来したワークに対してトラッキング動作を開始させる。位置補正を伴うトラッキング動作は、範囲60〜70間で行なわれ、ワークWに追いついて所定の作業を完了する。
請求項（抜粋）：
対象物を搬送する手段と、前記搬送手段の走行量を検出する手段と、前記対象物の搬送経路上に視野を持つカメラ手段を備えた視覚センサと、前記視覚センサの制御手段とを用い、前記搬送手段によって搬送中の前記対象物に関する情報を獲得するために、前記視野に対応した画像を繰り返し取得するとともに該取得された画像に関する処理を行なうようにした画像の取得・処理方法において、前記搬送手段が所定距離を走行したことを表わす検出出力が前記搬送手段の走行量を検出する手段から前記視覚センサの制御手段へ与えられる毎に、前記画像の取得と処理が実行され、前記所定距離は、前記搬送経路に沿った前記視野の長さから前記搬送経路に沿ったに前記対象物の長さを差し引いた距離を下回らず、且つ、ほぼ等しくなるように予め定められる、前記画像の取得・処理方法。
IPC (5件)：
G01B 11/00
, B65G 43/00
, G01B 11/24
, G06T 7/00
, B25J 19/04
G01B 11/00 H
, B65G 43/00 Z
, G01B 11/24 K
, B25J 19/04
, G06F 15/62 400
