特許
J-GLOBAL ID：200903004968847105

物体検出装置および物体検出方法

発明者：
森光 登

森光 登 について


出願人/特許権者：
富士重工業株式会社

富士重工業株式会社 について


代理人 (1件)： 久米川 正光
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2006-243275
公開番号（公開出願番号）：特開2008-065634
出願日： 2006年09月07日
公開日（公表日）： 2008年03月21日
要約：
【課題】単一の物体を複数の小物体とみなしてしまうといった誤検出を抑制し、物体の検出精度の向上を図る。【解決手段】フィルタ部3は、距離画像を構成する距離データのそれぞれの信頼性を評価し、この信頼性に基づいて、距離データから有効距離データと無効距離データとを抽出する。物体検出部4は、距離画像における有効距離データのヒストグラムに基づいて、検出対象となる物体を検出する。グループ検出部5は、距離画像上において、有効距離データが存在する領域を分離条件とした上で、互いに隣接した無効距離データをグループ化する。グループチェック部6は、グループ化されたグループの中から、個々のグループ内における無効距離データの統計結果を用いて、同一物体の一部分とみなすことができる同一物体グループを抽出する。物体修正部7は、複数の物体の間に同一物体グループが介在する場合、これらを1つの物体とみなす。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
ステレオ画像処理によって生成された距離画像を用いて、物体を検出する物体検出装置において、 前記距離画像を構成する前記距離データのそれぞれの信頼性を評価し、当該評価された信頼性に基づいて前記距離データから有効距離データと無効距離データとを抽出するフィルタ部と、 前記距離画像における前記有効距離データのヒストグラムに基づいて、検出対象となる物体を検出する物体検出部と、 前記距離画像上において、前記有効距離データが存在する領域を分離条件とした上で、互いに隣接した前記無効距離データをグループ化するグループ検出部と、 前記グループ検出部によってグループ化されたグループの中から、個々のグループ内における前記無効距離データの統計結果を用いて、同一物体の一部分とみなすことができる同一物体グループを抽出するグループチェック部と、 前記物体検出部によって検出された複数の物体の間に、前記グループチェック部によって抽出された前記同一物体グループが介在する場合、当該複数の物体を1つの物体とみなす物体修正部と を有することを特徴とする物体検出装置。
IPC (4件)：
G06T 1/00 ,  B60R 21/00 ,  G01B 11/00 ,  G01C 3/06
FI (5件)：
G06T1/00 315 ,  B60R21/00 624C ,  G01B11/00 H ,  G01C3/06 110V ,  G01C3/06 140
Fターム (36件)：
2F065AA06 ,  2F065BB05 ,  2F065BB15 ,  2F065CC11 ,  2F065CC16 ,  2F065FF05 ,  2F065JJ03 ,  2F065JJ05 ,  2F065JJ26 ,  2F065PP01 ,  2F065QQ03 ,  2F065QQ25 ,  2F065QQ28 ,  2F065QQ33 ,  2F065QQ36 ,  2F065QQ38 ,  2F065QQ43 ,  2F065QQ52 ,  2F112AC06 ,  2F112CA05 ,  2F112DA28 ,  2F112FA03 ,  2F112FA05 ,  2F112FA07 ,  2F112FA32 ,  2F112FA38 ,  2F112FA41 ,  2F112GA01 ,  5B057AA16 ,  5B057BA02 ,  5B057DA20 ,  5B057DB03 ,  5B057DB09 ,  5B057DC16 ,  5B057DC22 ,  5B057DC32
引用特許：
出願人引用 (1件)
  • 車輌用車外監視装置
    公報種別：公開公報   出願番号：特願平4-065347   出願人：富士重工業株式会社
審査官引用 (4件)
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