特許

J-GLOBAL ID：200903005321495700

車両周辺監視装置、車両周辺監視方法、及び車両周辺監視用プログラム

発明者： 渡辺 正人
出願人/特許権者： 本田技研工業株式会社
代理人 (5件)： 佐藤 辰彦 ,  堀 進 ,  鷺 健志 ,  本間 賢一 ,  加賀谷 剛
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2007-069059
公開番号（公開出願番号）：特開2008-236029
出願日： 2007年03月16日
公開日（公表日）： 2008年10月02日
要約：

【課題】車両周辺を撮像した画像により抽出された対象物から、該対象物が歩行者以外の人工構造物であるか否かを適切に判断することができる車両周辺監視装置、車両周辺監視方法、及び車両周辺監視用プログラムを提供する。【解決手段】車両周辺監視装置は、撮像手段2R,2Lにより撮像された画像から第1対象物を抽出する第1対象物抽出手段11と、第1対象物との画像上での高さの差が所定値以下で、且つ第1対象物との画像上での形状に関する類似の度合が所定値以上である第2対象物を画像から抽出する第2対象物抽出手段12と、第1対象物と第2対象物との間の領域を監視領域として設定する監視領域設定手段14と、時系列の画像から監視領域における時系列の輝度変化量を算出する輝度変化量算出手段15と、少なくとも輝度変化量が所定値以下である場合に、第1対象物及び第2対象物が人工構造物であると判断する人工構造物判断手段16とを備える。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

車両に搭載された少なくとも1つの撮像手段により撮像された画像から、該車両の周辺を監視する車両周辺監視装置において、 前記撮像手段により撮像された画像から、第1対象物を抽出する第1対象物抽出手段と、 前記第1対象物抽出手段により抽出された第1対象物と、該第1対象物との前記画像上での高さの差が所定値以下で、且つ該第1対象物との該画像上での形状に関する類似の度合が所定値以上である第2対象物を、前記撮像手段により撮像された画像から抽出する第2対象物抽出手段と、 前記第1対象物と前記第2対象物との間の領域を監視領域として設定する監視領域設定手段と、 前記撮像手段により撮像された時系列の画像から、前記監視領域設定手段により設定された監視領域における時系列の輝度変化量を算出する輝度変化量算出手段と、 少なくとも前記輝度変化量算出手段により算出された輝度変化量が所定値以下である場合に、前記第1対象物及び第2対象物が人工構造物であると判断する人工構造物判断手段と を備えることを特徴とする車両周辺監視装置。

IPC (3件)：

H04N 7/18 ,  G06T 1/00 ,  B60R 21/00

FI (6件)：

H04N7/18 J ,  G06T1/00 330Z ,  B60R21/00 624D ,  B60R21/00 626C ,  B60R21/00 626G ,  G06T1/00 315

Fターム (34件)：

5B057AA16 ,  5B057AA19 ,  5B057BA02 ,  5B057BA29 ,  5B057CA02 ,  5B057CA08 ,  5B057CA12 ,  5B057CA16 ,  5B057CB02 ,  5B057CB06 ,  5B057CB12 ,  5B057CB16 ,  5B057CC01 ,  5B057CE12 ,  5B057DA12 ,  5B057DA15 ,  5B057DA16 ,  5B057DA20 ,  5B057DB02 ,  5B057DB05 ,  5B057DB09 ,  5B057DC04 ,  5B057DC14 ,  5B057DC23 ,  5B057DC30 ,  5B057DC32 ,  5C054CA05 ,  5C054FC01 ,  5C054FC05 ,  5C054FC12 ,  5C054FC15 ,  5C054FE09 ,  5C054FE28 ,  5C054HA30

引用特許：

出願人引用 (1件)

• 領域推定装置及び表示処理装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平10-130758   出願人：日産自動車株式会社