車両周辺監視装置

発明者： , , ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：志賀正武 (外5名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2002-297219
公開番号（公開出願番号）：特開2003-284057
出願日： 2002年10月10日
公開日（公表日）： 2003年10月03日
要約：

【要約】【課題】カメラにより撮影された画像から抽出される不定形な2値化対象物を的確に判定し、安定した歩行者の抽出を行う車両周辺監視装置を提供する。【解決手段】画像処理ユニットは、2値化対象物の重心、面積、自車両との距離、更には対象物の外接四角形の縦横比、高さと幅、及び重心座標の値を利用して、実空間での2値化対象物形状特徴量を算出する(S41)。次に、2値化対象物を含むグレースケール画像上の対象物の高さを求め(S42)、グレースケール対象物の中に複数のマスク領域を設定し、各マスクの輝度平均値と、輝度変化(分散)を算出する(S43)。そして、2値化対象物の高さ、幅、存在高さ、輝度平均値、輝度分散について、歩行者として適当な範囲内の値か否かを判定し(S44〜S48)、いずれかが歩行者として適当な範囲内ではないと判定された場合、対象物は歩行者ではないと判定する(S49)。

請求項（抜粋）：

2つの赤外線カメラにより捉えられた画像を利用して、歩行者を認識する車両周辺監視装置であって、前記画像のグレースケール画像を2値化処理することにより、前記グレースケール画像から2値化対象物を抽出する2値化対象物抽出手段と、前記グレースケール画像の輝度変化により、前記グレースケール画像から前記2値化対象物を包含する範囲のグレースケール対象物を抽出するグレースケール対象物抽出手段と、前記グレースケール対象物の領域に探索領域を設定し、該探索領域の輝度分散に基づいて前記グレースケール画像中の歩行者を認識する歩行者判別手段とを備えたことを特徴とする車両周辺監視装置。

IPC (9件)：

H04N 7/18 , B60R 1/00 , B60R 21/00 624 , B60R 21/00 , B60R 21/00 626 , G06T 1/00 315 , G06T 1/00 330 , G06T 1/00 340 , G06T 7/20 200

FI (11件)：

H04N 7/18 J , B60R 1/00 A , B60R 21/00 624 C , B60R 21/00 624 D , B60R 21/00 626 A , B60R 21/00 626 C , B60R 21/00 626 E , G06T 1/00 315 , G06T 1/00 330 B , G06T 1/00 340 B , G06T 7/20 200 A

Fターム (29件)：

5B057AA16 , 5B057AA19 , 5B057BA08 , 5B057BA13 , 5B057CA08 , 5B057CA13 , 5B057CA16 , 5B057CE12 , 5B057CG04 , 5B057DA08 , 5B057DA11 , 5B057DC14 , 5B057DC22 , 5C054CA05 , 5C054FC12 , 5C054HA30 , 5L096AA06 , 5L096BA02 , 5L096BA04 , 5L096CA04 , 5L096CA05 , 5L096EA43 , 5L096FA02 , 5L096FA19 , 5L096FA33 , 5L096GA34 , 5L096GA36 , 5L096HA03 , 5L096JA18

引用特許：

出願人引用 (1件)

領域推定装置及び表示処理装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平10-130758 出願人：日産自動車株式会社

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