複数台ロボットの作業計画方法

発明者： , , , , , ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：西教圭一郎 (外3名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平8-213075
公開番号（公開出願番号）：特開平10-039909
出願日： 1996年07月23日
公開日（公表日）： 1998年02月13日
要約：

【要約】【課題】複数台のロボットの作業計画を自動化し、作業計画に要する労力を軽減する。【解決手段】複数台のロボットによるスポット溶接に対し、ロボットシミュレータデータ41からロボットの各軸値で表される打点情報を入力し、予め設定される制限条件に従って、打点のグルーピングを行う(a2)。グループ間で干渉が生じるか否かを予め判定しておき、結果をグループデータ43として出力する。各ロボットに対するグループの配分、各ロボットにおけるグループの動作順序、グループ内での各打点の溶接順序である結合などの解に対し、巡回セールスマン問題の近似解法を用いて初期値を生成する(a3)。解に対して、SAパラメータ45に基づく最適化手法を適用し、干渉を考慮したサイクルタイムを評価しながら解改善を行う(a4)。

請求項（抜粋）：

作業領域の少なくとも一部が重なるように配置される複数台ロボットの作業計画方法において、複数台のロボットにおいて行われるべき複数の作業を、予め定める制約条件に基づき、ロボットの台数以上の数のグループに分割するグループ化段階と、グループとロボットとの可能な組合わせに対し、他の組合わせとの間でロボットの作業が干渉するか否かを予め定める基準に従って判断する調査を行う干渉調査段階と、各ロボットに対するグループの配分と、各ロボットにおける配分されるグループの作業の順序と、各グループ内の作業を行う方向と、ロボット間での干渉を生じる場合に優先して作業を行う優先順位とを示す解として、予め定める手法に従う初期可能解を決定する初期可能解決定段階と、解について、各ロボットへのグループの配分、グループ間の作業順序、各グループ内での方向およびロボットの優先順位を変更して解の内容を変更する解変更段階と、初期可能解決定段階で決定される解または解変更段階で変更される解について、干渉調査段階の調査結果に従い、干渉が生じるときには回避に要する作業を含めて、ロボットの作業について予め定める基準に従う評価値を算出する評価値算出段階と、初期可能解決定段階で決定される初期可能解について評価値算出段階で評価値を算出し、予め定める最適化手法に従って解変更段階での解の変更と評価値算出段階での解の評価とを繰返し、評価値が最良となる解を探索する最良解探索段階とを含むことを特徴とする複数台ロボットの作業計画方法。

IPC (4件)：

G05B 19/18 , B25J 9/22 , B25J 13/00 , G05B 19/4093

FI (4件)：

G05B 19/18 C , B25J 9/22 Z , B25J 13/00 Z , G05B 19/403 E

引用特許：

審査官引用 (3件)

特開平2-273807
複数ロボットの制御方法
公報種別：公開公報出願番号：特願平4-306231 出願人：ファナック株式会社
ロボット群の制御システム
公報種別：公開公報出願番号：特願平5-184686 出願人：日本鋼管株式会社

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