特許
J-GLOBAL ID：200903007341374081

障害物認識方法及び障害物認識装置

発明者：
江原 宏和

江原 宏和 について

, 
伊東 敏夫

伊東 敏夫 について

, 
山田 憲一

山田 憲一 について


出願人/特許権者：
ダイハツ工業株式会社

ダイハツ工業株式会社 について


代理人 (2件)： 梁瀬 右司 ,  振角 正一
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2004-180095
公開番号（公開出願番号）：特開2006-004188
出願日： 2004年06月17日
公開日（公表日）： 2006年01月05日
要約：
【課題】ミリ波レーダ等の探査結果を利用することなく、撮像装置の自車前方の撮影画像から自車前方の衝突の可能性がある停止中の先行車等の静止状態の障害物を、自車の走行状態による誤認識が生じないようにして、確実に認識する。【解決手段】自車1に搭載された単眼カメラ(撮像装置)3の自車前方の撮影画像の垂直エッジのヒストグラムを算出し、このヒストグラムのピーク点の軌跡のトラッキング画像を形成し、自車1の旋回半径から自車1の直進走行状態を検出したときに限り、前記ピーク点の軌跡の車幅方向の広がりの時間変化特性から衝突予測時間を算出し、この衝突予測時間に基づいて自車前方の衝突可能性がある静止状態の障害物を認識する。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
自車に搭載された撮像装置によって自車前方を撮影し、 前記撮像装置の撮影画像の垂直エッジのヒストグラムを算出して該ヒストグラムのピーク点を検出し、 前記ピーク点の軌跡のトラッキング画像を形成し、 自車の旋回半径から自車が直進走行状態か否かを判別し、 該判別に基づいて自車の直進走行状態を検出したときに限り、前記ピーク点の軌跡の車幅方向の広がりの時間変化特性から衝突予測時間を算出し、 前記衝突予測時間に基づいて自車前方の衝突可能性がある静止状態の障害物を認識することを特徴とする障害物認識方法。
IPC (5件)：
G08G 1/16 ,  B60R 1/00 ,  G06T 1/00 ,  G06T 3/00 ,  G06T 7/20
FI (5件)：
G08G1/16 C ,  B60R1/00 A ,  G06T1/00 330A ,  G06T3/00 500Z ,  G06T7/20 100
Fターム (37件)：
5B057AA16 ,  5B057CA08 ,  5B057CA12 ,  5B057CA16 ,  5B057CB12 ,  5B057CB16 ,  5B057CC03 ,  5B057CE03 ,  5B057CE15 ,  5B057CF05 ,  5B057DA07 ,  5B057DB02 ,  5B057DB09 ,  5B057DC16 ,  5B057DC23 ,  5H180AA01 ,  5H180CC03 ,  5H180CC04 ,  5H180CC14 ,  5H180LL01 ,  5H180LL04 ,  5H180LL07 ,  5H180LL08 ,  5H180LL09 ,  5L096BA04 ,  5L096CA04 ,  5L096DA03 ,  5L096EA26 ,  5L096FA06 ,  5L096FA12 ,  5L096FA35 ,  5L096FA38 ,  5L096FA64 ,  5L096FA66 ,  5L096FA67 ,  5L096FA69 ,  5L096HA02
引用特許：
出願人引用 (4件)
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審査官引用 (7件)
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