特許
J-GLOBAL ID：200903007962242510

脚式歩行ロボットの歩容生成方法および歩行制御装置

発明者：
田上 勝俊

田上 勝俊 について

, 
配川 有二

配川 有二 について


出願人/特許権者：
本田技研工業株式会社

本田技研工業株式会社 について


代理人 (1件)： 吉田 豊
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平7-276486
公開番号（公開出願番号）：特開平9-094784
出願日： 1995年09月29日
公開日（公表日）： 1997年04月08日
要約：
【要約】【課題】 複雑な歩容の詳細設計をすることなく、物理的な歩行可能条件だけを満足する無数の歩容の中から、アクチュエータの出力や動作速度の定量的設計が可能で、かつ実用的な歩容に限定して歩容生成を容易にする。【解決手段】 両脚支持期の終わりの蹴り足のかかと部の上げ量を、上体の重心軌道が所望の高さ位置にあるように決定し、それに基づいて歩容を生成する。
請求項（抜粋）：
少なくとも上体と、前記上体に股関節を介して連結される2本の脚部リンクとを備え、前記2本の脚部リンクがそれぞれ大腿リンクと、前記大腿リンクに膝関節を介して連結される下腿リンクと、前記下腿リンクに足関節を介して連結される足平とからなり、その2本の脚部リンクで交互に床面を蹴って移動する2足歩行の脚式歩行ロボットの歩容生成方法において、蹴り終わった時点の前記上体の位置を推定し、前記上体が少なくともその位置に到達するように前記足平のかかと部の上げ量を決定し、それに基づいて歩容を生成するように構成したことを特徴とする脚式歩行ロボットの歩容生成方法。
IPC (3件)：
B25J 13/00 ,  B25J 5/00 ,  B62D 57/032
FI (3件)：
B25J 13/00 Z ,  B25J 5/00 E ,  B62D 57/02 E
引用特許：
出願人引用 (3件) 審査官引用 (4件)
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