脚式ロボットと脚式ロボットの歩行制御方法

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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：特許業務法人快友国際特許事務所
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2004-020328
公開番号（公開出願番号）：特開2005-212012
出願日： 2004年01月28日
公開日（公表日）： 2005年08月11日
要約：

【課題】足先センサを用いずに、安定した歩行を行う脚式ロボットとその歩行制御方法を提供する。【解決手段】体幹と、体幹に対して揺動可能に連結されている脚リンクと、目標とする足先運動の経時的変化を記述する足先歩容データを記憶している手段210と、目標足先位置の変化に追従する目標ZMPを実現する目標とする体幹運動の経時的変化を記述する体幹歩容データを記憶している手段210と、実際の体幹運動を検出する体幹運動検出手段218,220と、目標とする体幹運動と実際の体幹運動の偏差を算出する偏差算出手段312と、算出された偏差から所定の伝達関数に基づいて補正量を求める補正量算出手段308と、求められた補正量に基づいて目標とする体幹運動を記述するデータを補正する補正手段306とを備えている。【選択図】図3

請求項（抜粋）：

体幹と、体幹に対して揺動可能に連結されている脚リンクと、目標とする足先運動の経時的変化を記述する足先歩容データの記憶手段と、目標足先運動の変化に追従して歩行を可能とする目標とする体幹運動の経時的変化を記述する体幹歩容データの記憶手段と、実際の体幹運動を検出する体幹運動検出手段と、目標とする体幹運動と実際の体幹運動の偏差を算出する偏差算出手段と、算出された偏差から所定の伝達関数に基づいて補正量を求め、その補正量に基づいて体幹歩容データ記憶手段に記憶されている体幹歩容データを補正する補正手段、を備えている脚式ロボット。

IPC (2件)：

B25J13/00 , B25J5/00

FI (2件)：

B25J13/00 Z , B25J5/00 F

Fターム (11件)：

3C007BS27 , 3C007CS08 , 3C007KS23 , 3C007KS40 , 3C007LV23 , 3C007LW02 , 3C007LW05 , 3C007MT05 , 3C007WA03 , 3C007WA13 , 3C007WB04

引用特許：

出願人引用 (1件)

脚式移動ロボットの歩行制御装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平4-137885 出願人：本田技研工業株式会社

引用文献：

審査官引用 (2件)

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