特許

J-GLOBAL ID：200903008594976874

ロボット用パラレルリンク機構

発明者： 永井 清
出願人/特許権者： 関西ティー・エル・オー株式会社
代理人 (1件)： 小林 良平
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平11-302232
公開番号（公開出願番号）：特開2001-121460
出願日： 1999年10月25日
公開日（公表日）： 2001年05月08日
要約：

【要約】【課題】 高剛性であり、且つ、高速化(高加速性)が可能な空間6自由度駆動パラレルリンク機構を提供する。【解決手段】 固定部-移動部間に少なくとも3本のユニットリンク12、13、14を並列に設ける。各ユニットリンクは以下の各要素から構成される。3本の腕121,122(図では現れていない),123。固定側部材に固定されるアンカー124。アンカーと第1腕とを連結する1自由度回転駆動関節である第1駆動関節125。第1腕と第2腕とを連結する1自由度回転駆動関節である第2駆動関節126。この第2駆動関節の回転軸は第1駆動関節の回転軸に平行となっている。第2腕と第3腕とを連結する1自由度回転従動関節である従動関節127。この従動関節の回転軸は第1・第2駆動関節の回転軸に対して直角となっている。第3腕と移動側部材11とを連結する3自由度回転従動関節である3軸自由関節128。なお、駆動関節を回転角計/回転力計に代えることにより、変位/負荷センサとして用いることもできる。

請求項（抜粋）：

第1部材と第2部材とを相対的に空間6自由度で駆動するパラレルリンク駆動機構であって、該パラレルリンク機構は、第1部材と第2部材とを連結する、2自由度駆動機能を有する少なくとも3本のユニットリンクから構成され、各ユニットリンクは、第1腕及び第2腕と、第1部材と第1腕を連結する1自由度回転駆動関節(第1駆動関節)と、第1腕と第2腕を連結する1自由度回転駆動1自由度回転従動関節(第2駆動関節)と、第2腕と第2部材とを連結する3自由度回転従動関節と、を含むことを特徴とするロボット用パラレルリンク駆動機構。

IPC (3件)：

B25J 11/00 ,  B25J 19/02 ,  F16H 21/46

FI (3件)：

B25J 11/00 D ,  B25J 19/02 ,  F16H 21/46

Fターム (6件)：

3F059DA07 ,  3F059DC04 ,  3F059DD01 ,  3F059DD06 ,  3F059DE08 ,  3F059GA00

引用特許：

審査官引用 (5件)

• パラレルリンクマニプレータ装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平9-142860   出願人：株式会社リコー
• マニプレータ
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平8-294566   出願人：株式会社リコー
• パラレルロボット
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平10-061788   出願人：三菱電機株式会社
• 特開昭63-150177
  
• 工作機械
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平6-293591   出願人：豊田工機株式会社