特許
J-GLOBAL ID：200903055844648647
マニプレータ
発明者：
出願人/特許権者：
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平8-294566
公開番号（公開出願番号）：特開平10-118971
出願日： 1996年10月16日
公開日（公表日）： 1998年05月12日
要約：
【要約】【課題】 各リンク対の間の相互干渉がなく、可動領域が広いマニプレータを提供する。【解決手段】 ベース部材1、可動部材9、及びそれらを連結する3組のリンク対L1〜L3を備え、各リンク対L1〜L3はベース部材1から可動部材9に向かい、順に回転型第1関節2、回転型第2関節3、直動型第3関節4、ボールソケット型第4関節5の4基の関節及びそれらを連結する第1リンク6、第2リンク7および直動リンク8により連結され、かつ回転型第1関節2および回転型第2関節3にはモータ2A、3Aと回転角を検出するエンコーダ2B、3Bとトルクセンサ2C、3Cを備える。
請求項（抜粋）：
ベース部材、可動部材、及びそれらを連結する3組のリンク対を備えるマニプレータであって、前記各リンク対は前記ベース部材から前記可動部材に向かい、順に回転型第1関節、回転型第2関節、直動型第3関節、ボールソケット型第4関節の4基の関節及びそれらを連結する第1リンク、第2リンクおよび直動リンクにより連結され、かつ前記回転型第1関節および前記回転型第2関節ベースには回転角を検出するエンコーダを持つアクチュエータを備えて構成されたことを特徴とするマニプレータ。
引用特許：
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