特許
J-GLOBAL ID：200903009021290672

ロボットのツール座標系補正設定方法並びに該方法に使用するエンドエフェクタ

発明者：
▲榊▼原 伸介

▲榊▼原 伸介 について

, 
古川 善久

古川 善久 について


出願人/特許権者：
ファナック株式会社

ファナック株式会社 について


代理人 (1件)： 竹本 松司 (外4名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平8-271356
公開番号（公開出願番号）：特開平10-097311
出願日： 1996年09月24日
公開日（公表日）： 1998年04月14日
要約：
【要約】【課題】 エンドエフェクタの形状やツール先端点の設定位置に左右されずに、簡単な作業で安定した補正精度を以てツール座標系を補正設定すること。【解決手段】 ロボットの手先部1に力センサ2を介してエンドエフェクタとして取り付けられたハンド3の周面上に設けられた治具4は、長方形帯状の平坦面領域41と凹部42で治具座標系Aを表現する。内側の一つのコーナが原点OAを表現し、稜線41a,41bはXA 軸、YA 軸を表現する。ツール座標系Bは、ハンド3の爪31に囲まれた位置に原点OB を持つように設定されている。ハンド3の位置・姿勢が、力センサ交換に伴う再装着等で変化した場合に、治具座標系A(変化後A’)の位置・姿勢を3次元視覚センサで検出し、変化前の検出データと合わせて、ツール座標系B(変化後B’)を求め、ロボット制御装置のツール座標系設定データを更新する。
請求項（抜粋）：
ロボット手先部に支持されたエンドエフェクタにツール座標系を設定するとともに、前記ツール座標系と固定的な位置・姿勢関係にある治具座標系の原点位置と座標軸の方向を3次元視覚センサによる認識が可能な形態で表現する治具座標系表現手段を具備する治具を設け、前記ロボットの周辺に前記3次元視覚センサを配置し、前記ロボットのツール座標系を補正設定する方法であって、(a)前記ロボット手先部に対する前記エンドエフェクタの位置・姿勢が、前記ツール座標系の設定時のそれから変化していない初期状態において、前記ロボットを前記3次元視覚センサによる前記治具座標系の位置・姿勢の検出が可能な治具座標系検出ロボット位置に位置決めする段階と、(b)前記3次元視覚センサを用いて前記治具座標系の位置・姿勢を検出する段階と、(c)前記ロボット手先部に対する前記エンドエフェクタの位置・姿勢が、前記ツール座標系の設定時のそれから変化している可能性が生じた治具座標系再検出機会の到来時に、前記ロボットを前記治具座標系検出ロボット位置に位置決めする段階と、(d)前記3次元視覚センサを用いて前記治具座標系の位置・姿勢を検出する段階と、(e)前記(b)の段階及び(d)の段階で求められた前記治具座標系の位置・姿勢に基づいて、前記設定されていたツール座標系を再設定する段階を含む、前記ロボットのツール座標系補正設定方法。
IPC (3件)：
G05B 19/18 ,  B25J 9/10 ,  B25J 13/08
FI (4件)：
G05B 19/18 D ,  B25J 9/10 A ,  B25J 13/08 A ,  G05B 19/18 A
引用特許：
出願人引用 (4件)
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