オブジェクト監視方法及びオブジェクト監視カメラ装置

発明者： ,
出願人/特許権者：
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2002-104909
公開番号（公開出願番号）：特開2003-296740
出願日： 2002年04月08日
公開日（公表日）： 2003年10月17日
要約：

【要約】【課題】視差画像法に基づいて撮影したステレオ画像を基にオブジェクトの距離計測を実時間で行ない、オブジェクトの移動に係る情報を得て監視対象を特定して監視を行なう監視装置の構成を実現することにある。【解決手段】形状特徴点を有する複数オブジェクトをステレオ画像撮影手段2により撮影してステレオ動画像を得、ステレオ動画像の各オブジェクトの特徴点ごとの視差ベクトル及び距離情報を視差ベクトル演算手段12により求め、その距離情報を元にオブジェクトと特徴点との対応関係をオブジェクト判定手段14により特定し、特定されたオブジェクトの移動情報を基に監視対象オブジェクトを位置情報特定手段16により検出し、監視情報生成部18により監視対象オブジェクトの報知を行なうようにしてオブジェクト監視装置を構成した。

請求項（抜粋）：

それぞれがオブジェクトの形状に係る特徴点を有する複数のオブジェクトを視差画像法に基づいて第1の時刻に撮影したステレオ画像を得る第1のステレオ画像撮影ステップと、前記第1の時刻に撮影したステレオ画像におけるエピポーラ線方向に相対応する前記特徴点の結像位置を基に、前記複数のオブジェクトの特徴点に対応するそれぞれの視差ベクトルを求める第1のエピポーラ拘束視差ベクトル抽出ステップと、前記求められたそれぞれの視差ベクトルを基に、前記それぞれの特徴点の結像位置から相対応する前記各オブジェクトの特徴点までのそれぞれの長さに係る第1の距離情報を求める第1の距離情報取得ステップと、前記複数のオブジェクトを視差画像法に基づいて第2の時刻に撮影したステレオ画像を得る第2のステレオ画像撮影ステップと、前記第2の時刻に撮影したステレオ画像におけるエピポーラ線方向に相対応する前記特徴点の結像位置を基に、前記複数のオブジェクトの特徴点に対応するそれぞれの視差ベクトルを求める第2のエピポーラ拘束視差ベクトル抽出ステップと、その第2のエピポーラ拘束視差ベクトル抽出ステップで求められたそれぞれの視差ベクトルを基に、前記第2の時刻に撮影したステレオ画像における前記それぞれの特徴点の結像位置から相対応する前記各オブジェクトの特徴点までのそれぞれの長さに係る第2の距離情報を求める第2の距離情報取得ステップと、前記第1の距離情報と前記第2の距離情報との差の情報を基に前記それぞれの特徴点の動き情報を得る動き情報取得ステップと、前記動き情報が予め設定された所定の動き量よりも大きいとして検出された特徴点を有するオブジェクトを監視対象オブジェクトとして検出する監視対象オブジェクト検出ステップと、を有して監視対象オブジェクトの監視を行うことを特徴とするオブジェクト監視方法。

IPC (6件)：

G06T 7/20 , G01B 11/00 , G01C 3/06 , G06T 1/00 315 , G06T 7/60 180 , H04N 13/02

FI (6件)：

G06T 7/20 B , G01B 11/00 H , G01C 3/06 V , G06T 1/00 315 , G06T 7/60 180 B , H04N 13/02

Fターム (45件)：

2F065AA04 , 2F065AA06 , 2F065AA09 , 2F065BB05 , 2F065BB15 , 2F065DD06 , 2F065FF05 , 2F065JJ03 , 2F065JJ05 , 2F065JJ26 , 2F065LL08 , 2F065LL11 , 2F065QQ00 , 2F065QQ03 , 2F065QQ13 , 2F065QQ24 , 2F065QQ25 , 2F065QQ26 , 2F065QQ28 , 2F065QQ38 , 2F065SS09 , 2F112AC06 , 2F112BA05 , 2F112CA12 , 2F112DA06 , 2F112FA03 , 2F112FA07 , 2F112FA21 , 2F112FA38 , 2F112FA45 , 5B057AA19 , 5B057BA02 , 5B057DA15 , 5B057DB03 , 5B057DB09 , 5B057DC16 , 5B057DC30 , 5B057DC32 , 5C061AB04 , 5C061AB12 , 5L096AA09 , 5L096BA02 , 5L096CA05 , 5L096FA66 , 5L096HA04

引用特許：

審査官引用 (4件)

動きベクトルによる識別方法及び装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平3-306445 出願人：大倉電気株式会社, 東京電力株式会社
ステレオ画像処理方法
公報種別：公開公報出願番号：特願平4-070377 出願人：ダイハツ工業株式会社
特開平1-245777

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引用文献：

審査官引用 (2件)

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