位置検出装置

発明者： , , ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：新井孝治
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2000-192395
公開番号（公開出願番号）：特開2002-005656
出願日： 2000年06月27日
公開日（公表日）： 2002年01月09日
要約：

【要約】【課題】車両進行方向に対する撮像装置の光軸の横方向のずれを示すパン角を、車両走行中に簡単且つ正確に算出し、パン角に起因する検出誤差を補正することにより正確な位置検出を行うことができる位置検出装置を提供する。【解決手段】静止対象物についてのカメラ座標系におけるN個の時系列位置データQ(j)を算出し(S42,S43)、各位置データQ(j)に対応する車両移動量D及びヨー角θrを算出する(S41)。ヨー角θrに応じて時系列位置データQ(j)を補正し、補正後のデータに基づいて静止対象物の相対移動軌跡を近似する近似直線を算出し、近似直線の方向からパン角Φを算出する(S45、S46)。算出したパン角Φに応じてカメラ座標系の位置データを補正し、実空間座標系における位置データを算出する。

請求項（抜粋）：

車両に搭載された2つの撮像手段によって得られる画像に基づいて対象物の実空間座標系における位置を検出する位置検出装置において、前記撮像手段により得られる対象物像から、前記撮像手段の光軸を基準とする撮像手段座標系における前記対象物の位置データを算出する第1の位置データ算出手段と、該第1の位置データ算出手段により静止対象物の時系列位置データを算出し、該算出した時系列位置データに基づいて前記静止対象物の相対移動軌跡を近似する近似直線を算出する近似直線算出手段と、該近似直線に基づいて前記撮像手段の光軸のパン角を算出するパン角算出手段と、前記撮像手段座標系における前記対象物の位置データを、前記パン角に応じて補正することにより、前記実空間座標系における位置データを算出する第2の位置データ算出手段とを備えることを特徴とする位置検出装置。

IPC (5件)：

G01C 3/06 , G01B 11/00 , G06T 1/00 330 , G06T 7/20 100 , G06T 7/60 150

FI (5件)：

G01C 3/06 V , G01B 11/00 H , G06T 1/00 330 Z , G06T 7/20 100 , G06T 7/60 150 B

Fターム (60件)：

2F065AA06 , 2F065AA20 , 2F065AA43 , 2F065CC16 , 2F065DD08 , 2F065FF01 , 2F065FF05 , 2F065FF09 , 2F065FF28 , 2F065JJ03 , 2F065JJ05 , 2F065JJ26 , 2F065QQ03 , 2F065QQ04 , 2F065QQ24 , 2F065QQ25 , 2F065QQ38 , 2F065RR07 , 2F065SS09 , 2F065SS13 , 2F065UU05 , 2F112AC06 , 2F112BA06 , 2F112CA05 , 2F112FA03 , 2F112FA07 , 2F112FA08 , 2F112FA21 , 2F112FA41 , 2F112FA45 , 5B057BA02 , 5B057CA02 , 5B057CA08 , 5B057CA12 , 5B057CA16 , 5B057CE12 , 5B057DA07 , 5B057DB02 , 5B057DB05 , 5B057DB09 , 5B057DC04 , 5B057DC06 , 5B057DC08 , 5B057DC14 , 5B057DC32 , 5L096AA03 , 5L096AA06 , 5L096CA04 , 5L096CA05 , 5L096DA02 , 5L096EA43 , 5L096FA18 , 5L096FA59 , 5L096FA60 , 5L096FA66 , 5L096FA67 , 5L096FA69 , 5L096GA34 , 5L096GA36 , 5L096HA04

引用特許：

審査官引用 (5件)

車両の前方認識装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平8-292038 出願人：三菱自動車工業株式会社
車両用位置検出装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平10-141704 出願人：三菱電機株式会社
車両の外界認識装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平8-213183 出願人：本田技研工業株式会社

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