特許

J-GLOBAL ID：200903009582125166

曲線補間方法

発明者： 佐野 弘 ,  川辺 満徳
出願人/特許権者： 株式会社安川電機
代理人 (1件)： 西村 政雄
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平11-374669
公開番号（公開出願番号）：特開2001-188605
出願日： 1999年12月28日
公開日（公表日）： 2001年07月10日
要約：

【要約】【課題】 従来は、曲線全体を微小曲線に分割し、各微小曲線について曲率を求めるため、非常に処理量が多く膨大な処理時間を要し、一定時間内に必要な処理を終了することができない、これを曲率計算の回数を減らし全体の処理量を減少させ処理速度を向上させる。【解決手段】 各種機械の移動軌跡を制御するモーション制御装置の曲線補間方法において、曲線全体を構成する部分曲線ついて、1つの部分曲線の代表点を複数個選定し(A,C,D,E,B)、部分曲線の代表点の曲率を求め (ステップ403)、部分曲線内の全ての代表点の曲線が曲率変化許容範囲内に入っていれば(ステップ404 でYes)、曲率値に応じた長さの直線に分割して( ステップ405)、直線補間と同様の補間処理を行い (ステップ407 〜409)、代表点の曲線が曲率変化許容範囲内に入っていなければ( ステップ404 でNo) 新たに分割曲線を生成する曲線補間方法である。

請求項（抜粋）：

各種機械の移動軌跡を制御するモーション制御装置の曲線補間方法において、曲線全体を構成する部分曲線ついて、1つの部分曲線の代表点を複数個選定し、前記部分曲線の前記代表点の曲率を求め、前記部分曲線内の全ての前記代表点の曲線が曲率変化許容範囲内に入っていれば、曲率値に応じた長さの直線に分割して、直線補間と同様の補間処理を行うことを特徴とする曲線補間方法。

Fターム (5件)：

5H269AB01 ,  5H269AB33 ,  5H269BB05 ,  5H269QA05 ,  5H269RB12

引用特許：

審査官引用 (4件)

• NC加工法
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平4-245631   出願人：日本板硝子株式会社
• ロボット動作プログラムの作成方法
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平6-117390   出願人：ファナック株式会社
• 特開昭60-107106
  
• 特開昭62-097009