特許
J-GLOBAL ID：200903009614194416

ロボットハンド及びロボットハンドの握り込み制御方法、並びにロボット及びロボットの制御方法

発明者：
川▲崎▼ 晴久

川▲崎▼ 晴久 について

, 
毛利 哲也

毛利 哲也 について

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伊藤 聡

伊藤 聡 について


出願人/特許権者：
岐阜大学長

岐阜大学長 について


代理人 (1件)： 恩田 博宣 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2002-048233
公開番号（公開出願番号）：特開2003-245883
出願日： 2002年02月25日
公開日（公表日）： 2003年09月02日
要約：
【要約】【課題】物体把持まで時間を要せず、物体形状に依存しないで安定して未知の形状物体を把持することができるロボットハンド及びロボットハンドの握り込み制御方法、並びにロボット及びロボットの制御方法を提供する。【解決手段】物体Bを握り込みする際に、物体Bに非接触時には、拇指15の第2〜第4関節P2〜P4を握り込み動作するように所定速度で速度制御する。この後、指リンク15a〜15cが物体Bに接触した際に、接触した指リンク15a〜15cの根元側に位置する拇指15の第2〜第4関節P2〜P4を指リンク15a〜15cに作用する接触力が目標接触力となるように力制御する。
請求項（抜粋）：
複数の第1能動関節により複数の指リンクが連結された指を掌に備えたロボットハンドの握り込み制御方法において、物体を握り込みする際に、前記指の第1能動関節を握り込み動作するように所定速度で速度制御する第1ステップと、第1ステップの制御により、指リンクが前記物体に接触した際に、接触した前記指リンクの根元側に位置する第1能動関節を、前記指リンクに作用する接触力が所定値となるように力制御する第2ステップとを含むことを特徴とするロボットハンドの握り込み制御方法。
IPC (2件)：
B25J 13/08 ,  B25J 15/08
FI (2件)：
B25J 13/08 ,  B25J 15/08 K
Fターム (10件)：
3C007BS13 ,  3C007ES08 ,  3C007EU19 ,  3C007HS27 ,  3C007KS34 ,  3C007KV01 ,  3C007KX08 ,  3C007LV09 ,  3C007LV10 ,  3C007MT10
引用特許：
出願人引用 (4件)
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審査官引用 (3件)

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