特許

J-GLOBAL ID：200903010067307764

ロボット・ツールのセル整列、識別、および較正のための方法

発明者： ステンベルク、ブヨルン
出願人/特許権者： ロボトコンスルト アクチボラゲット
代理人 (1件)： 浅村 皓 (外3名)
公報種別：公表公報
出願番号（国際出願番号）：特願2000-587934
公開番号（公開出願番号）：特表2002-532268
出願日： 1999年12月17日
公開日（公表日）： 2002年10月02日
要約：

【要約】本発明は、ロボット・ツールのセル整列、識別、および較正のための方法に関する。この方法によれば、ロボットの一部分、好ましくはロボット・ツールの一部分が検出器の近くに位置付けられ、次いでロボット部分は、検出器の検出器区域の限界を通り過ぎて繰返し動かされる。移動中に、ロボット・ツールの表面が検出区域と接線接触するたびに、ロボットの姿勢が登録され、登録された姿勢と、検出器の検出区域およびロボット部分の空間における位置に関する未知パラメータとの間の相関から成る多元決定された方程式系が形成される。誤差ベクトルが方程式系に導入されて、方程式系を解くと同時に、誤差ベクトルを好ましくは最小二乗の方向で最小にして、未知のパラメータと誤差ベクトルを識別する。

請求項（抜粋）：

ロボット・ツールのセル整列、識別、および較正のための方法であって、 ロボットの一部分、好ましくはロボット・ツールの一部分を検出器に近い位置に置く段階と、 前記ロボット部分を、検出器の検出器区域の限界を通り過ぎて繰返し移動させる段階と、 前記ロボット移動中に、前記ロボット・ツールの表面が検出区域と接線接触するたびに、ロボットの姿勢すなわち制御システムによって認識されるその機械的位置を登録する段階と、 登録された姿勢と、検出器の検出区域およびロボット部分の空間における位置に関する未知パラメータとの間の相関から成る多元決定された方程式系を形成する段階と、 誤差ベクトルを方程式系に導入する段階と、 前記の方程式系を解くと同時に、誤差ベクトルを好ましくは最小二乗の方向で最小にして、前記未知のパラメータと誤差ベクトルを識別する段階と、を含む方法。

IPC (2件)：

B25J 9/10 ,  G05B 19/404

FI (2件)：

B25J 9/10 A ,  G05B 19/404 G

Fターム (16件)：

3C007AS11 ,  3C007BS12 ,  3C007KS17 ,  3C007KS36 ,  3C007KV11 ,  3C007KX19 ,  3C007LT17 ,  3C007LV19 ,  3C007MT04 ,  5H269AB12 ,  5H269AB33 ,  5H269BB03 ,  5H269CC09 ,  5H269FF02 ,  5H269FF06 ,  5H269JJ19

引用特許：

審査官引用 (2件)

• 工具中心点キャリブレーション装置及び方法
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平6-184845   出願人：サイクルタイムコーポレーション
• 多軸工業ロボットの較正の装置と方法
  公報種別：公表公報   出願番号：特願平8-529259   出願人：アセアブラウンボベリアクチボラグ