特許
J-GLOBAL ID：200903010602345034

物品の位置及び姿勢を検出する方法および装置

発明者：
島 輝行

島 輝行 について

, 
前田 宗彦

前田 宗彦 について

, 
寺田 英雄

寺田 英雄 について


出願人/特許権者：
石川島播磨重工業株式会社

石川島播磨重工業株式会社 について


代理人 (3件)： 堀田 実 ,  仲宗根 康晴 ,  野村 俊博
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2005-331162
公開番号（公開出願番号）：特開2007-140729
出願日： 2005年11月16日
公開日（公表日）： 2007年06月07日
要約：
【課題】画像から目的とする物品の位置と姿勢を精密かつ確実に検出でき、かつFAなどに適用可能な高速処理ができる物品の位置及び姿勢を検出する方法および装置を提供する。【解決手段】複数の同一物品1が同一平面上に並んだ画像3を撮像し、画像から物品の位置及び姿勢9を検出する。物品の形状データ4から画像上の物品の輪郭を示すテンプレート5を生成するテンプレート生成処理S1と、画像から物品の形状を強調した二値のエッジ画像6を作成するエッジ強調処理S2と、テンプレートとエッジ画像のベクトル相関により物品候補データ7を作成する粗サーチ処理S3と、エッジ画像からエッジを構成する線分データ8を作成する線分近似処理S4と、物品候補データと線分データから線分探索により物品の正確な位置と姿勢9を決定する精密サーチ処理S5とからなる。【選択図】図2
請求項（抜粋）：
複数の同一物品が同一平面上に並んだ画像を撮像し、該画像から物品の位置及び姿勢を検出する方法であって、 前記物品の形状データから前記画像上の物品の輪郭を示すテンプレートを生成するテンプレート生成処理と、 前記画像から物品の形状を強調した二値のエッジ画像を作成するエッジ強調処理と、 前記テンプレートとエッジ画像のベクトル相関により物品候補データを作成する粗サーチ処理と、 前記エッジ画像からエッジを構成する線分データを作成する線分近似処理と、 前記物品候補データと線分データから線分探索により物品の正確な位置と姿勢を決定する精密サーチ処理と、を有する、ことを特徴とする物品の位置及び姿勢を検出する方法。
IPC (4件)：
G06T 7/60 ,  G06T 1/00 ,  G01B 11/00 ,  G01B 11/26
FI (6件)：
G06T7/60 300A ,  G06T1/00 300 ,  G06T7/60 150B ,  G06T7/60 150P ,  G01B11/00 H ,  G01B11/26 H
Fターム (29件)：
2F065AA04 ,  2F065AA37 ,  2F065DD06 ,  2F065FF04 ,  2F065FF05 ,  2F065JJ03 ,  2F065JJ26 ,  2F065QQ04 ,  2F065QQ31 ,  2F065QQ32 ,  2F065QQ38 ,  2F065RR05 ,  2F065RR09 ,  2F065UU05 ,  5B057DA07 ,  5B057DB02 ,  5B057DC08 ,  5B057DC13 ,  5B057DC16 ,  5B057DC33 ,  5L096FA03 ,  5L096FA06 ,  5L096FA24 ,  5L096FA60 ,  5L096FA67 ,  5L096FA69 ,  5L096GA32 ,  5L096JA09 ,  5L096JA14
引用特許：
出願人引用 (5件)
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審査官引用 (4件)
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