特許
J-GLOBAL ID：200903010676011219

画像処理装置、その方法、および画像処理用プログラム

発明者：
北浜 謙一

北浜 謙一 について


出願人/特許権者：
トヨタ自動車株式会社

トヨタ自動車株式会社 について


代理人 (1件)： 酒井 宏明
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2006-038642
公開番号（公開出願番号）：特開2007-219765
出願日： 2006年02月15日
公開日（公表日）： 2007年08月30日
要約：
【課題】二次元画像に基づいて、三次元物体の三次元位置・姿勢を精度良く推定することが可能な画像処理装置、画像処理方法、および画像処理用プログラムを提供することを目的とする。【解決手段】参照用の物体を異なる複数の視点で各々撮像した登録画像の特徴量と、各登録画像の物体座標上での位置関係とを関連づけてデータベースに格納しておき、特徴量・特徴点抽出部21および特徴量マッチング部22は、認識対象物体を撮像した入力画像の特徴量と、前記データベースに格納されている各登録画像の特徴量との相関を各々算出し、相関の高い登録画像をキーフレームとして検出し、位置・姿勢推定部23は、データベースを参照して、検出されたキーフレームに対応する位置関係に基づいて、入力画像中の物体の三次元位置・姿勢を推定する。【選択図】 図1-1
請求項（抜粋）：
参照用の物体を異なる複数の視点で各々撮像した登録画像の特徴量と、各登録画像の物体座標上での位置関係とを関連づけて格納したデータベースと、 認識対象物体を撮像した入力画像の特徴量と、前記データベースに格納されている各登録画像の特徴量との相関を各々算出し、相関の高い登録画像をキーフレームとして検出する物体検出手段と、 前記データベースを参照して、前記物体検出手段で検出されたキーフレームに対応する前記位置関係に基づいて、前記入力画像中の物体の三次元位置・姿勢を推定する物体位置・姿勢推定手段と、 を備えたことを特徴とする画像処理装置。
IPC (3件)：
G06T 1/00 ,  G06T 7/00 ,  G06T 7/60
FI (4件)：
G06T1/00 315 ,  G06T7/00 300F ,  G06T7/60 150B ,  G06T7/60 150P
Fターム (25件)：
5B057CA08 ,  5B057CA12 ,  5B057CA16 ,  5B057CB08 ,  5B057CB13 ,  5B057CB16 ,  5B057CE08 ,  5B057CH11 ,  5B057CH20 ,  5B057DA07 ,  5B057DA16 ,  5B057DB02 ,  5B057DB09 ,  5B057DC08 ,  5B057DC16 ,  5B057DC34 ,  5L096AA09 ,  5L096CA04 ,  5L096FA06 ,  5L096FA34 ,  5L096FA46 ,  5L096FA67 ,  5L096FA69 ,  5L096JA09 ,  5L096JA11
引用特許：
出願人引用 (4件)
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審査官引用 (4件)
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