特許
J-GLOBAL ID：200903011746695036
ハンドの位置合わせ方法およびその装置
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
村瀬 一美
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2002-177148
公開番号（公開出願番号）：特開2003-117862
出願日： 2002年06月18日
公開日（公表日）： 2003年04月23日
要約：
【要約】【課題】 必要なスペースを狭くする。タクト・タイムを短くする。誤差要因を少なくする。【解決手段】 前後左右に移動可能且つ旋回可能なロボットのハンド1を前後方向からワーク2の上方又は下方に進入させて位置合わせするハンド1の位置合わせ装置であって、ハンド1に左右方向に並んで設けられた一対の第1センサ3と、ハンド1の側部に設けられた第2センサ4を備え、ハンド1の進入時に一対の第1センサ3がワーク1の前端縁2a又は後端縁2bを検出するロボットの座標の差に基づいてワーク2の左右方向の傾斜角θを求め、一対の第1センサ3に基づいてワーク2の前端縁2a又は後端縁2bを検出し、第2センサ4に基づいてワーク2の側縁2cを検出する。
請求項（抜粋）：
ロボットのハンドを前後方向からワークの上方又は下方に進入させて位置合わせするハンドの位置合わせ方法であって、上記ハンドは、左右方向に並んで配置された一対の第1センサと、側部に設けられた第2センサとを有し、上記ハンドを前後方向から上記ワークの上方又は下方に進入させるハンド進入工程と、上記ハンドの進入時に上記一対の第1センサが上記ワークの前端縁又は後端縁を検出する上記ロボットの座標の差に基づいて上記ワークの左右方向の傾斜角θを求める傾斜角算出工程と、上記ワークの上方又は下方において上記ハンドを左右方向に傾斜角θだけ傾斜させる傾斜角合わせ工程と、上記ハンドを左右方向に傾斜角θだけ傾斜させた状態で上記第2センサが上記ワークの側縁を検出するまで上記ハンドを左右方向に移動させる第1の左右位置合わせ工程と、上記ハンドを左右方向に傾斜角θだけ傾斜させた状態で上記一対の第1センサが上記ワークの前端縁又は後端縁を検出するまで上記ハンドを前後方向から傾斜角θだけ傾斜する方向に移動させる第1の前後位置合わせ工程を備えることを特徴とするハンドの位置合わせ方法。
IPC (2件)：
FI (2件)：
B25J 9/10 A
, B25J 15/08 U
3C007AS24
, 3C007BS15
, 3C007DS01
, 3C007ES10
, 3C007KS04
, 3C007KV12
, 3C007KX07
, 3C007LT12
, 3C007MT04
, 3C007NS12
