特許
J-GLOBAL ID：200903011865466975
角速度計測装置および脚式移動ロボット
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (2件)：
佐藤 辰彦
, 千葉 剛宏
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2004-213854
公開番号（公開出願番号）：特開2006-038456
出願日： 2004年07月22日
公開日（公表日）： 2006年02月09日
要約：
【課題】角速度の計測値が高い応答性と安定性とを有する角速度計測装置を安価に提供する。【解決手段】角速度計測装置1は、第1のセンサ2(振動ジャイロ)と第2のセンサ3(ガスレートジャイロ)とを備える。第1のセンサ2の検出出力はハイパスフィルタ4に入力され、このフィルタ4の出力がメモリ10に時系列的に記憶保持される。減算処理手段11は、フィルタ4の出力ωv'(t)から所定時間tsd前のフィルタ4の出力ωv'(t-tsd)を減算する処理を逐次実行し、それにより求められた値を、加算処理手段12によって第2のセンサ3の出力ωg(t)に逐次加えることにより角速度の計測値が得られる。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
角速度の検出出力を発生する第1のセンサと、角速度の検出出力を発生し、該第1のセンサよりも検出出力のドリフト量が少ない第2のセンサと、前記第1のセンサの検出出力が入力されるとともに該検出出力のうちの所定の周波数よりも高い高域周波数成分を出力する高域周波数通過フィルタと、該高域周波数通過フィルタの出力値を逐次に記憶保持する記憶手段と、該高域周波数通過フィルタの出力値から前記記憶手段に記憶保持されている所定時間前の出力値を減じる処理を逐次実行する減算処理手段と、該減算処理手段により得られた値を前記第2のセンサの出力値に加える処理を逐次実行する加算処理手段とを備え、該加算処理手段により求められた値を角速度の計測値として得るようにしたことを特徴とする角速度計測装置。
IPC (6件)：
G01C 19/00
, B25J 5/00
, B25J 13/08
, B25J 19/02
, G01C 19/56
, G01P 9/04
G01C19/00 Z
, G01C19/00 A
, B25J5/00 F
, B25J13/08 Z
, B25J19/02
, G01C19/56
, G01P9/04
2F105AA06
, 2F105BB04
, 2F105BB07
, 2F105BB08
, 2F105BB17
, 2F105CC11
, 2F105CD01
, 2F105CD11
, 3C007CS08
, 3C007KS23
, 3C007KS24
, 3C007KW00
, 3C007KX02
, 3C007WA03
, 3C007WA13
, 3C007WB06
