特許
J-GLOBAL ID：200903013305133442
ロボットの干渉領域確認装置
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (4件)：
竹本 松司
, 杉山 秀雄
, 湯田 浩一
, 魚住 高博
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2003-312706
公開番号（公開出願番号）：特開2005-081445
出願日： 2003年09月04日
公開日（公表日）： 2005年03月31日
要約：
【課題】 オフラインのレイアウト空間上で、干渉領域/非干渉領域等を簡単に確認することができるロボット干渉確認装置。【解決手段】 CAD等からロボットや周辺物体の形状データを読み込み、レイアウト表示し、ケージ領域20を設定する。初期位置での各アームの3D位置を計算し、初期の占有領域を求める。動作シミュレーションを実行し、3次元位置を繰り返し計算し、占有領域の集合和を求めていく。ロボット移動が終わったら、総占有領域G、重畳領域H、はみ出し領域K、非占有領域Mなどを色分け表示し、周辺物体12のレイアウト修正、ケージ領域の変更等を行なう。重畳領域H/はみ出し領域Kの有無判定や、点A、B、Cを指定した断層表示による「陰に隠れた非占有領域」の探索を行なうこともできる。【選択図】 図5
請求項（抜粋）：
ロボットのアームの形状モデルを記憶する手段と、
前記ロボットについて与えられた位置姿勢情報と前記ロボットのアームの形状モデルとに基き、前記ロボットのアームが前記位置姿勢情報に対応する位置姿勢をとった場合に、該ロボットのアームが占有する領域を求める占有領域算出手段と、
ロボット動作プログラムから読み込んだ移動指令に基いて、前記ロボットのアームが取るべき位置姿勢に対応する位置姿勢情報を逐次求め、前記占有領域算出手段に受け渡す受け渡し手段と、
前記占有領域算出手段から今回受取った占有領域を、前回更新記憶された総占有領域に集合算的に加算して新たな総占有領域として更新記憶する記憶手段と、
前記記憶手段に記憶されている総占有領域を表示する機能を有する表示手段とを備えたロボットの干渉領域確認装置。
IPC (2件)：
FI (2件)：
Fターム (11件)：
3C007LS08
, 3C007MS09
, 5H269AB33
, 5H269BB13
, 5H269BB14
, 5H269QC01
, 5H269QC03
, 5H269QD10
, 5H269QE02
, 5H269QE03
, 5H269QE07
