特許
J-GLOBAL ID：200903013778606615
ロボット装置
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
大川 宏
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平9-358093
公開番号（公開出願番号）：特開平11-188679
出願日： 1997年12月25日
公開日（公表日）： 1999年07月13日
要約：
【要約】【課題】速速度調整作業が容易で、しかも速度調整作業において関節駆動用のモータの長時間熱障害および短時間熱障害の両方に対処が容易なロボット装置を提供すること。【解決手段】各モ-タの発熱又は温度に所定の正の相関を有する値である負荷率を作業ル-チンの実行中に所定のタイミングで算出し(S121)、作業ル-チンの実行中に所定のタイミングで外部に出力する(S122)。このようにすれば、速度調整作業が容易で、しかも速度調整作業において関節駆動用のモータの長時間熱障害および短時間熱障害の両方に対処が容易なロボット装置を実現することができる。
請求項（抜粋）：
それぞれモータにより駆動される多数の関節と、前記関節の動作を制御することにより所定の作業ル-チンをそのステップ順序に基づいて実行する制御手段とを備えるロボット装置において、前記制御手段は、前記各モ-タの発熱又は温度に関連する物理量を検出し、前記物理量に基づいて前記各モ-タの発熱又は温度に正の相関を有するパラメ-タである負荷率を前記作業ル-チンの実行中に所定のタイミングで算出する負荷率算出手段と、算出された前記負荷率を前記作業ル-チンの実行中に所定のタイミングで外部に出力する負荷率出力手段と、を備えることを特徴とするロボット装置。
IPC (2件)：
FI (2件)：
B25J 13/00 Z
, B25J 19/00 Z
