多機能マニピュレータ

発明者： , , , , , , , ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：鈴江武彦 (外4名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平11-118023
公開番号（公開出願番号）：特開2000-300579
出願日： 1999年04月26日
公開日（公表日）： 2000年10月31日
要約：

【要約】【課題】内視鏡、処置具などを含む複数のマニピュレータを同時に体腔内で操作しても、互いに干渉しあうことのない、操作性の良い多機能マニピュレータを提供する。【解決手段】体腔内の観察または処置を行なう複数のマニピュレータをそれぞれ動作させる第1、第2の駆動ユニット16,17と、第1、第2の駆動ユニット16,17を制御するための制御手段12と、制御手段12にマニピュレータの動作情報を与える操作入力部11,18とを具備し、制御手段12は、操作入力部11,18からの動作情報に基づいて、移動時に各マニピュレータが占有する座標を計算する座標計算部13と、計算された各マニピュレータの座標に基づいて、マニピュレータどうしが互いに干渉するか否かを演算する比較演算部14とを具備する。

請求項（抜粋）：

体腔内の観察または処置を行なう複数のマニピュレータをそれぞれ動作させる駆動手段と、この駆動手段を制御するための制御手段と、この制御手段にマニピュレータの動作情報を与える操作入力手段と、を具備し、前記制御手段は、前記操作入力手段からの動作情報に基づいて、移動時に各マニピュレータが占有する座標を計算する座標計算手段と、この座標計算手段により計算された各マニピュレータの座標に基づいて、マニピュレータどうしが互いに干渉するか否かを演算する比較演算手段と、を具備することを特徴とする多機能マニピュレータ。

IPC (4件)：

A61B 19/00 502 , A61B 19/00 501 , B25J 3/00 , B25J 19/06

FI (4件)：

A61B 19/00 502 , A61B 19/00 501 , B25J 3/00 Z , B25J 19/06

Fターム (7件)：

3F059AA10 , 3F059BC01 , 3F059CA06 , 3F059DB01 , 3F059DB05 , 3F059DB07 , 3F059EA00

引用特許：

審査官引用 (5件)

手術用マニピュレータ装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平7-082439 出願人：オリンパス光学工業株式会社
マニピュレータシステム
公報種別：公開公報出願番号：特願平6-231509 出願人：オリンパス光学工業株式会社
ロボットのオフラインティーチングシステム及びロボットの動作解析装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平4-120591 出願人：株式会社東芝

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