特許
J-GLOBAL ID：200903014443413827

先行車選択方法及び装置、記録媒体

発明者：
白井 孝昌

白井 孝昌 について

, 
森川 勝博

森川 勝博 について


出願人/特許権者：
株式会社デンソー

株式会社デンソー について


代理人 (1件)： 足立 勉
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2000-094577
公開番号（公開出願番号）：特開2001-283391
出願日： 2000年03月30日
公開日（公表日）： 2001年10月12日
要約：
【要約】【課題】道路形状が認識できなくても適切な先行車選択ができると共に、道路形状が認識できればより精度の高い先行車選択を実現できる技術を提供する。【解決手段】操舵角やヨーレートに基づいて得た自車の旋回状態と自車速とに基づいて自車走行路のカーブ半径を算出し(S3000)、その走行路上に認識物標が存在する確率である自車線確率瞬時値を算出する(S4000)。但し、それをそのまま用いるのではなく、次のような補正を施す。つまり、デリニエータなどに基づいて道路形状を認識し(S5000)、その道路形状に基づいて自車線確率瞬時値を補正する(S6000)。そして、その補正された自車線確率瞬時値を用いて所定のフィルタ処理などを施して自車線確率を算出し(S7000)、その自車線確率に基づいて先行車を選択する(S8000)。
請求項（抜粋）：
認識対象の物体の自車に対する相対位置を求め、自車の旋回状態と自車速とに基づいて演算した自車走行路の曲率と前記物体の相対位置とに基づいて、前記物体が自車と同一車線上にいる確率である自車線確率を算出し、その算出した自車線確率に基づいて先行車を選択する先行車選択方法において、物体までの距離及び車幅方向の角度に基づき、車両前方の道路形状を認識し、その認識された道路形状及びその認識程度に基づき、前記物体が自車と同一車線上にいる可能性を判定し、その判定結果に基づいて前記自車線確率を補正するための補正値を算出し、前記自車線確率を前記補正値にて補正し、その補正後の自車線確率に基づいて先行車を選択することを特徴とする先行車選択方法。
IPC (10件)：
G08G 1/16 ,  B60K 31/00 ,  B62D 6/00 ,  G01S 7/295 ,  G01S 13/42 ,  G01S 13/60 ,  G01S 13/93 ,  B62D101:00 ,  B62D113:00 ,  B62D137:00
FI (10件)：
G08G 1/16 C ,  B60K 31/00 Z ,  B62D 6/00 ,  G01S 7/295 C ,  G01S 13/42 ,  G01S 13/60 C ,  G01S 13/93 Z ,  B62D101:00 ,  B62D113:00 ,  B62D137:00
Fターム (36件)：
3D032CC20 ,  3D032CC28 ,  3D032DA03 ,  3D032DA23 ,  3D032DA33 ,  3D032FF01 ,  3D032FF02 ,  3D032FF07 ,  3D044AA21 ,  3D044AA24 ,  3D044AB01 ,  3D044AC56 ,  3D044AC59 ,  3D044AE03 ,  3D044AE14 ,  3D044AE15 ,  5H180CC03 ,  5H180CC11 ,  5H180CC12 ,  5H180CC14 ,  5H180CC30 ,  5H180LL01 ,  5H180LL04 ,  5H180LL07 ,  5H180LL09 ,  5H180LL15 ,  5J070AB17 ,  5J070AC02 ,  5J070AC11 ,  5J070AE01 ,  5J070AF03 ,  5J070AJ03 ,  5J070AK22 ,  5J070BF02 ,  5J070BF12 ,  5J070BF19
引用特許：
審査官引用 (4件)
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