特許

J-GLOBAL ID：200903014715965271

船舶用自動操舵装置

発明者： 羽根 冬希
出願人/特許権者： 株式会社トキメック
代理人 (2件)： 石戸 久子 ,  山口 栄一
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2007-096699
公開番号（公開出願番号）：特開2007-290695
出願日： 2007年04月02日
公開日（公表日）： 2007年11月08日
要約：

【課題】船舶の所望される変針量に対して参照針路を演算して出力する軌道演算部と、該参照針路からフィードフォワード舵角を演算して開ループ制御を行うフィードフォワード制御器と、を有する船舶用自動操舵装置において、最適な変針軌道計画を実現し、安定的、効率的な操船を可能とする。【解決手段】軌道演算部は、参照針路を加速モード、等速モード及び減速モードに分けて出力し、加速モードにおいて、変針開始時点の旋回角加速度初期値C1aと旋回角速度C2aとの初期値がゼロでない場合にその値を取り込んで参照針路を演算する。初期値をゼロとした場合の変針量ΔψRと最大舵速度δ'Rとの関係に基づき、変針量ΔψRに応じて最大舵速度δ'Rを求める。そして、その舵速度δ'Rを用いて初期値がある場合の各モードの参照針路の演算を行なう。【選択図】図4

請求項（抜粋）：

船舶の所望される変針量に対して参照針路を演算して出力する軌道演算部と、該参照針路からフィードフォワード舵角を演算して開ループ制御を行うフィードフォワード制御器と、を有し、前記軌道演算部は、参照針路を加速モード、等速モード及び減速モードに分けて出力する船舶用自動操舵装置において、 前記軌道演算部は、前記変針量に応じて最大舵速度を決定し、演算される参照針路に基づきフィードフォワード制御器から出力されるフィードフォワード舵角の舵速度が前記決定された最大舵速度を超えないように各モードの参照針路を演算することを特徴とする船舶用自動操舵装置。

IPC (1件)：

B63H 25/04

FI (1件)：

B63H25/04 D

引用特許：

出願人引用 (1件)

• 船舶用自動操舵装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平7-307737   出願人：株式会社トキメック

審査官引用 (1件)

• 船舶用自動操舵装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平8-176522   出願人：株式会社トキメック