自律走行ロボット

発明者： , , , ,
出願人/特許権者：
代理人 (6件)：鈴江武彦 , 河野哲 , 中村誠 , 蔵田昌俊 , 村松貞男 , 橋本良郎
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2003-124204
公開番号（公開出願番号）：特開2004-326692
出願日： 2003年04月28日
公開日（公表日）： 2004年11月18日
要約：

【課題】予め作業領域の地図を記憶すること無く作業領域に対して短時間で確実な作業をおこなう。【解決手段】走行モータを駆動制御して掃除ロボットの正面が進行方向に向くように旋回する。そして、直進走行を行う。このとき、同時に床面の掃除を行う。障害物センサが前方に壁などの障害物があることを検知すると、障害物の近くまで移動した後、走行を停止する。掃除ロボットは、常に自己位置を推定し、また、障害物の有無を検知し、属性マップに掃除済み領域と障害物の位置を走行不能領域として記録する。走行を検知し停止すると、続いて、属性マップを使用して最も近い未掃除領域を検索する。検索すると、その最も近い未掃除領域を目的地点としてそこへの最短経路を求め、この求めた最短経路に従って移動する。【選択図】図7

請求項（抜粋）：

走行手段と作業手段を備え、前記走行手段にて自律走行しながら前記作業手段にて作業を行う自律走行ロボットにおいて、作業対象領域内に存在する障害物を検知する障害物検知手段と、作業対象領域をセル単位に分割し、作業時、この作業対象領域に前記障害物検知手段が検知した障害物及び前記作業手段により作業済みとなった位置をセル単位で記録して地図を作成する地図作成手段と、作業時、現在位置から前記地図中の最も近い未作業セルを認識する認識手段と、前記障害物検知手段が進行方向前方に障害物を検知した時、前記認識手段が認識した未作業セルまで前記走行手段を走行制御する制御手段とを備えたことを特徴する自律走行ロボット。

IPC (2件)：

G05D1/02 , B08B13/00

FI (2件)：

G05D1/02 L , B08B13/00

Fターム (12件)：

3B116AA31 , 3B116AB54 , 3B116BB72 , 3B116CD41 , 3B116CD43 , 5H301AA02 , 5H301BB11 , 5H301CC03 , 5H301CC06 , 5H301GG10 , 5H301GG12 , 5H301HH10

引用特許：

出願人引用 (4件)

移動ロボットの床面掃引方法及び装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平4-053819 出願人：株式会社トキメック
特開昭62-120510
移動体の自律走行経路の生成法
公報種別：公開公報出願番号：特願2001-219274 出願人：日本原子力研究所

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審査官引用 (6件)

特開昭62-120510
特開昭62-120510
移動体の自律走行経路の生成法
公報種別：公開公報出願番号：特願2001-219274 出願人：日本原子力研究所

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