ロボットの制御装置

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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：小堀益
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平10-031414
公開番号（公開出願番号）：特開平11-077580
出願日： 1998年02月13日
公開日（公表日）： 1999年03月23日
要約：

【要約】【課題】予期せぬ外乱力がロボットに作用した場合の、操作者の安全確保、あるいはロボットや周辺機器の破損防止を図る。【解決手段】モータの動作指令値からモータの加速トルク及びモータの速度を維持するための速度維持トルクを算出する手段18-1,18-2と、加速トルクと速度維持トルクを加算してモータの運動に必要な仮想トルク指令を算出する手段24と、仮想トルク指令と前記制御装置における現在のトルク指令の差を算出する手段25と、前記算出した差を予め設定した値と比較する手段19と、比較した結果の符号によりロボットの運動を停止する手段20とを有するロボットの制御装置。これにより、ロボットの運転中にロボットが外部環境に衝突したり、ロボットアームに外部の機械が衝突した場合、ロボットやワークあるいは外部の機械の損傷がなくなり、また、教示中の操作者の安全が守られる。

請求項（抜粋）：

位置及び速度の状態フィードバックループを有し、各関節を駆動するモータの制御回路を備えたロボットの制御装置において、モータの動作指令値からモータの加速トルク及びモータの速度を維持するための速度維持トルクを算出する手段と、前記加速トルクと速度維持トルクを加算してモータの運動に必要な仮想トルク指令を算出する手段と、前記仮想トルク指令と前記制御装置における現在のトルク指令の差を算出する手段と、前記算出した差を予め設定した値と比較する手段と、比較した結果の符号によりロボットの運動を停止する手段とを有することを特徴とするロボットの制御装置。

IPC (3件)：

B25J 19/06 , B25J 9/12 , B25J 9/22

FI (3件)：

B25J 19/06 , B25J 9/12 , B25J 9/22 Z

引用特許：

審査官引用 (7件)

特開平1-310889
特開昭64-026909
ロボットの直接教示装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平7-267916 出願人：株式会社安川電機

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