ロボットの直接教示装置

発明者： ,
出願人/特許権者：
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平7-267916
公開番号（公開出願番号）：特開平9-085656
出願日： 1995年09月20日
公開日（公表日）： 1997年03月31日
要約：

【要約】【目的】オペレータの過大な操作力が力検出器に加わった場合でも、オペレータがアーム間やアームとワーク間に挟み込まれた場合でも、必要以上のモータの発生トルクを制限し、簡易教示装置を用いることで、オペレータが安全に教示を行うことを可能にする。【構成】力検出器21と、前記検出器に固定されてオペレータが把持し誘導するための作業用ツール22又は専用ハンドル23からなる教示用ツール20と、前記力検出器情報と運動モデルに基づいて位置又は速度指令を算出する手段である運動モデル演算部24と、前記位置又は速度指令に基づいてモータの発生トルクを算出する手段並びに前記発生トルクを制限する手段で構成された柔軟サーボ系25と、指令情報または実際の検出器情報を記憶する手段29を備える。

請求項（抜粋）：

ロボットの直接教示装置において、力検出器と前記力検出器に固定されてオペレータが把持し誘導するための作業用ツール又は専用ハンドルからなる教示用ツールと、前記力検出器情報と運動モデルに基づいて位置又は速度指令を算出する手段と、前記位置又は速度指令に基づいてロボットを駆動するモータの発生トルクを算出する手段と、前記発生トルクを制限する手段と、を備えることを特徴とするロボットの直接教示装置。

引用特許：

審査官引用 (6件)

特開昭63-278777
特開昭62-054302
特開昭60-252911

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