特許
J-GLOBAL ID：200903015005740986

自律移動ロボット及びその制御方法

発明者：
星野 和弘

星野 和弘 について


出願人/特許権者：
ソニー株式会社

ソニー株式会社 について


代理人 (1件)： 野田 茂
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2002-315365
公開番号（公開出願番号）：特開2004-151924
出願日： 2002年10月30日
公開日（公表日）： 2004年05月27日
要約：
【課題】駆動用電池の充電を自律的に行い、より完全な自律性を発揮する。【解決手段】自律移動ロボットにおいて、内蔵バッテリの電力が消費され、充電が必要になった場合に、人間の手を介さずして、ロボットが自動的に充電ステーションに移動し、充電作業を行う。移動目標に移動する場合に、移動目標にLED等を光源とする光点滅信号源(例えば光変調装置等)を設け、自律移動ロボット側には、光点滅信号源が発光する位置と、その点滅パターンを読み取る手段を設けることで移動方向を導出する。この際、基本的な移動動作では、光切断法による三角測量の原理で移動目標物までの距離を計算し、移動目標の近傍まで移動する。そして、移動目標の近傍まで移動した後は、光切断法による立体表面形状測定により、移動目標物の形状と位置を認識し、正確に目標物の所定の箇所に対して移動する。【選択図】 図1
請求項（抜粋）：
自律的に目的の場所に移動して所定の作業を行う自律移動ロボットであって、 駆動用電力を供給するための充電可能な電源と、 前記電源を監視する電源監視手段と、 予めロボット外に設置される所定の充電ステーションを用いて前記電源への充電作業を行う充電処理手段と、 移動目標への自律的な移動を制御する移動制御手段と、 前記電源監視手段によって電源の消耗が検知された場合に、前記移動制御手段によって前記充電ステーションの位置まで移動し、前記充電処理手段によって充電作業を行う行動決定手段と、 を有することを特徴とする自律移動ロボット。
IPC (3件)：
G05D1/02 ,  B25J13/08 ,  B25J19/00
FI (4件)：
G05D1/02 E ,  G05D1/02 T ,  B25J13/08 Z ,  B25J19/00 F
Fターム (26件)：
3C007AS36 ,  3C007CS08 ,  3C007HS09 ,  3C007KS36 ,  3C007KS37 ,  3C007KS39 ,  3C007KT12 ,  3C007LT06 ,  3C007MT14 ,  3C007WB15 ,  3C007WC20 ,  5H301AA01 ,  5H301AA10 ,  5H301BB14 ,  5H301CC03 ,  5H301CC06 ,  5H301CC10 ,  5H301DD07 ,  5H301DD16 ,  5H301EE31 ,  5H301FF09 ,  5H301FF11 ,  5H301FF16 ,  5H301FF21 ,  5H301GG08 ,  5H301QQ04
引用特許：
審査官引用 (5件)
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