特許
J-GLOBAL ID：200903016329645362

ZMP補償制御のゲインを変化させながら歩行するロボット

発明者：
山本 貴史

山本 貴史 について


出願人/特許権者：
トヨタ自動車株式会社

トヨタ自動車株式会社 について


代理人 (1件)： 特許業務法人快友国際特許事務所
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2002-343087
公開番号（公開出願番号）：特開2004-174652
出願日： 2002年11月26日
公開日（公表日）： 2004年06月24日
要約：
【課題】2足歩行ロボットが予期せぬ事象に遭遇したときに、ロボットが柔軟に対応して転倒を免れるように、目標ZMPと実際ZMPの偏差にゲインを乗じて体幹位置補正ベクトルに変換し、それによって目標体幹位置ベクトルを補正する制御、いわゆる「ZMP補償制御」を用いる場合、ゲインを最適にし、安定歩行が可能な2足歩行ロボットを提供する。【解決手段】歩行動作の進行に対応して上記ゲインを変化させる。例えば、下肢の接地時点の前後でゲインを増大させる。あるいは、ロボットの接地力に対応してゲインを増減させる。ZMP補償制御が必要なときに強く効かせ、不必要なときには弱く効かせる(効きにくく)することができる。【選択図】 図19
請求項（抜粋）：
目標ZMPと実際ZMPの偏差にゲインを乗じて体幹位置ベクトルのディメンジョンに変換した体幹位置補正ベクトルによって目標体幹位置ベクトルを補正する制御ループを有する2足歩行ロボットであり、 歩行動作の進行に対応して上記ゲインを変化させながら歩行するロボット。
IPC (2件)：
B25J5/00 ,  B25J13/00
FI (2件)：
B25J5/00 F ,  B25J13/00 Z
Fターム (9件)：
3C007AS36 ,  3C007CS08 ,  3C007KS34 ,  3C007KX11 ,  3C007LV24 ,  3C007WA03 ,  3C007WA13 ,  3C007WA24 ,  3C007WB07
引用特許：
審査官引用 (4件)
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