特許
J-GLOBAL ID：200903016411068942
2足歩行型ロボットの動作軌道制御方法
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
牛木 護 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2001-151562
公開番号（公開出願番号）：特開2002-346957
出願日： 2001年05月21日
公開日（公表日）： 2002年12月04日
要約：
【要約】【目的】補償軌道生成において歩行に影響の少ないパラメータを明確にし、補償軌道生成時間を大幅に短縮でき、これによって歩行中のパターン生成を可能にし、リアルタイムな歩行パターン生成により人への追従運動を実現できる2足歩行型ロボットの動作軌道制御方法を提供する。【構成】この2足歩行型ロボットの動作軌道制御方法は、各関節のモーメント補償軌道を体幹部と腰部とに分けて算出し、体幹部と腰部の協調によるモーメント補償軌道算出アルゴリズムを決定し、これを用いて歩行パターンを歩行中にリアルタイムで作成するようにしたものである。
請求項（抜粋）：
人間型2足歩行型ロボットにおいて、視覚センサ及び/又は音声入力センサからの歩行パターン変更情報を認識し、この歩行パターン変更情報に従って歩行パターンをリアルタイムで変更可能としたことを特徴とする2足歩行型ロボットの動作軌道制御方法。
IPC (2件)：
FI (2件)：
B25J 5/00 F
, B25J 13/00 Z
3C007AS36
, 3C007CS08
, 3C007KS39
, 3C007KT01
, 3C007LV12
, 3C007WA03
, 3C007WA13
, 3C007WB05
, 3C007WB07
, 3C007WB17
, 3C007WB19
