自律移動ロボットシステム

発明者： , , ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：板谷康夫
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2004-047294
公開番号（公開出願番号）：特開2005-242409
出願日： 2004年02月24日
公開日（公表日）： 2005年09月08日
要約：

【課題】自律移動ロボットシステムにおいて、不安全状況を引き起こす危険を未然に防止し、危険な場所を回避しながら目的地への移動を可能とする。【解決手段】自律移動ロボットシステムは、移動環境に設けられた標識を検出する標識検出手段10と、周囲に存在する物体までの距離情報を得る距離計測手段12と、移動環境の地図情報を記憶した地図記憶手段15と、得られた距離情報と記憶された地図情報を照合して自己位置を推定する自己位置演算手段16と、目的地までの移動経路を生成する経路生成手段17とを備え、自己位置演算手段16によって自己位置を推定しながら移動経路に沿って移動し、得られた自己位置の正誤を判定する判定手段18は、予め定められた位置に設置されている標識2を標識検出手段10が検出したとき、得られた自己位置が間違っていると判定し、ロボット本体の移動を一旦停止して危険個所を回避する。【選択図】図2

請求項（抜粋）：

移動環境に設けられた標識を検出する標識検出手段と、周囲に存在する物体までの距離を測定する距離計測手段と、ロボット本体を移動するための駆動手段と、ロボット本体の移動方向を操舵する操舵手段と、移動環境の地図の情報を記憶した地図記憶手段と、前記距離計測手段で得られた距離情報と前記地図記憶手段で記憶された地図情報を照合して自己位置を推定する自己位置演算手段と、前記標識検出手段と自己位置演算手段からの信号に基づき目的地までの移動経路を生成する経路生成手段とを備え、ロボット本体が前記自己位置演算手段によって自己位置を推定しながら前記経路生成手段によって生成された移動経路に沿って移動する自律移動ロボットシステムであって、予め定められた位置に設置されている標識が前記標識検出手段によって検出されたとき、前記自己位置演算手段により得られた自己位置が間違っていると判定する判定手段を備え、この判定手段により自己位置が間違っていることが判定されたとき、ロボット本体の移動を一旦停止することを特徴とする自律移動ロボットシステム。

IPC (1件)：

G05D1/02

FI (2件)：

G05D1/02 K , G05D1/02 R

Fターム (9件)：

5H301AA02 , 5H301AA10 , 5H301BB14 , 5H301DD01 , 5H301FF07 , 5H301FF11 , 5H301GG03 , 5H301MM07 , 5H301MM09

引用特許：

出願人引用 (1件)

移動作業ロボット
公報種別：公開公報出願番号：特願2001-128871 出願人：松下電器産業株式会社

審査官引用 (10件)

特開平4-004407
自律移動体
公報種別：公開公報出願番号：特願2002-128676 出願人：綜合警備保障株式会社
特開平3-219308

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